樱花落22770968
作文一：《机器人说明书》300字
机器人说明书
所谓机器人系统，通常是指连接于１ 台控制装置的机器人与悬式示教作业操纵按钮台，以及外围设备所组合者。
１．４．３ 手动操作
使用悬式示教作业操纵按钮台而使机器人动作，叫做“手动操作”。以“手动操作”将机器人诱导至将要记录的点。
手动操作有单独操作“机器人”的各轴的模式，以及使尖端以直线动作的模式等。
１．４．５ 应用命令（功能）
为了使装在机器人前端的机械手或伺服焊枪动作，或取入确认工件的信号起见，将应用命令（功能）记录于作业程序内的适当位置。
此外，为了进行复杂的作业，可能会调用别的作业程序，或依外部信号的状态跳到别的作业程序。这些也作为应用命令加以记录。
二、控制操作
操作箱（仅安装于ＡＸ２１ 控制装置上
）
作文二：《机器人说明书》300字
雪 豹 号 机 器 人说 明 书
我们的机器人主要针对室内地面环境中的两轮差动驱动的轮式移动机器人． 两轮差动驱动的移动机器人， 采用两轮独立驱动的方式． 通过控制两个驱动轮的速度， 使机器人根据周围障碍物的情况自主调节行驶速度和方向以达到避障的目的． 这种结构方式的优点是转向灵活， 当两轮速率相同， 方向相反时， 车体可以原地转弯． 我们设计的直流电机调速系统是轮式移动机器人的一个重要组成部分， 直流电机调速系统和电机构成， 主要功能是驱动轮式移动机器人的两个车轮， 调节轮式移动机器人的行驶速度， 通过改变两个车轮的转速差以调节行驶方向。 功能简介
该机器人使用电机驱动，用遥控器控制。机器人由轮子驱动可以在场地中进行简单的行走。机器人将推着木块行走，直至将木块推入目的地。
市场需求情况说明
作文三：《科沃斯机器人说明书 MOTOMAN机器人说明书》26200字
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，４、显示“Ｈｏｍｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｃｈｅｃｋｅｄ”信息。
第二原点的脉冲和当前值的脉冲相比较，如果脉冲值在允许范围之内，可以进行再现。
如果超过允许范围，则再次报警。
３．３ 时间的设定
用以下操作设定正确的时间 操作步骤
选择主菜单的，ＳＥＴＵＰ， ？ 选择，ＤＡＴＥ／ＴＩＭＥ，，１ ？ 选择“ＤＡＴＥ”或“ＴＩＭＥ”，２ ？ 输入新日期或时间，３ ？ 按［ＥＮＴＥＲ］键，４ 注解
，１、显示日期、时间设定画面。
，２、进入数值输入状态。
１
，３、输入格式。例如，日期为１９９８年５月１日时，输入“１９９８．５．１”。
时间要设定为正好１０点时输入“１０．００”。
，４、变更日期或时间完成。
－ １６ －
３．４ 再现速度设定值的修改
操作步骤
选择主菜单的，ＳＥＴＵＰ， ？ 选择，ＳＥＴ ＳＰＥＥＤ，，１ ？ 按翻页键，２ ？ 选择“ＪＯＩＮＴ”或“ＬＮＲ／ＣＩＲ”，３ ？ 选择要修改的速度，４ ？ 输入修改速度数值 ？ 按［ＥＮＴＥＲ］，５ 注解
，１、显示再现速度设置画面。
，２、有多台机器人和工装轴的系统，用翻页键切换控制组。 ，３、交替切换“ＪＯＩＮＴ”和“ＬＮＥ／ＣＩＲ”。
，４、进入数值输入的状态。 ，５、修改速度。
２
－ １７ －
３．５ 解除全部极限功能
注意
解除全部极限使机器人动作时，要充分注意周围的安全。因解除了极限，有可能发生机器人和设备损坏的危险。
进行全部极限解除，则以下极限的保护也都被解除了。 极限种类 内容 机械极限 检验机器人机械运动范围的极限。 ＬＵ干涉区域 检验机器人的Ｌ轴和Ｕ轴不发生干涉的极限。 为防止与周边设备发生干涉，检验机器人运动范围各轴的软极限 的极限。 立方体干涉区检验进入设定的立方体禁止运动区域的极限。 域
重要 只有在安全模式为管理模式以上级别才能解除全部极限，安全模式的细节，请参照第２章“关于安全系统”。
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ｝ ？ 选择，ＬＩＭＩＴ ＲＥＬＥＡＳＥ，，１ ？ 选择“ＡＬＬ ＬＩＭＩＴＳ ＲＥＬＥＡＳＥ”，２ 注解
１、显示解除极限画面如下。
－ １８ －
３
，２、按［ＳＥＬＥＣＴ］键，交替切换“有效”和“无效”。
“解除全部极限限制”为“有效”时，显示“Ａｌｌ ｌｉｍｉｔｓ ｈａｖｅ
ｂｅｅｎ
ｒｅｌｅａｓｅｄ”的信息。为“无效”时，显示３秒种内容为“Ａｌｌ ｌｉｍｉｔｓ ｒｅｌｅａｓｅ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｃａｎｃｅｌｅｄ”的信息。
３．６ 解除超程／解除防碰撞传感器报
注意
解除超程／解除防碰撞传感器使机器人运动时，要充分注意周围安全。
机器人因超程或防碰撞传感器停止时，按以下顺序解除超程或防碰撞传感器，清除报警，用轴操作键使机器人运动。
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ｝ ？ 选择，ＯＶＥＲＲＵＮ＆Ｓ－ＳＥＮＳＯＲ，，１ ？ 选择“ＲＥＬＥＡＳＥ”，２ ？ 选择“ＡＬＭ ＲＳＴ”，３
注解
，１、显示超程和防碰撞传感器解除画面如下。
在”碰撞传感器停止命令”中，动作中检出防碰撞传感器的停止条件可设定为“急停”或“暂停”。每按一次［ＳＥＬＥＣＴ］键，
４
“急停”、“暂停”交替切换。
－ １９ －
，２、有超程或防碰撞传感器发生的控制组显示为“？”。选择
“ＲＥＬＥＡＳＥ”，解除超程或防碰撞传感器后，显示为“ＣＡＮＣＥＬ”。
，３、清除报警后，可用轴操作键使用机器人移动。
重要 １、解除超程或防碰撞传感器后，用轴操作键使机器人移动的
速度，只能低速或微动。
２（解除超程或防碰撞传感器后，选择“ＣＡＮＣＥＬ”或切换成
其他画面，则超程或防碰撞传感器的解除被取消。
３．７ 干涉区域 ３．７．１干涉区域
所谓干涉区域是指防止几个机器人之间，机器人与周边设备之间干涉的功能。
干涉区域最多的可设定２４个，其使用方法可从以下二种中选择。 ？ 立方体干涉区域 ？ 轴干涉区域
－ ２０ －
５
ＭＯＴＯＭＡＮ机器人
应用于数控喷丸机
系统调试与配置手册
翻译：
校对：
审核：
日期：２００５年５月
１
２
６
目录
设定与诊断
篇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １ － １、 设定与诊断篇的概
要 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １ － ２、 关于安全系
统 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２ －
２．１根据安全模式设定的保
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２ －
２．１．１安全模
式 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２ － ２．１．２用户口
令 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ３ －
３、 系统设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ５ －
３．１ 原点位置校
准 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ５ －
７
３．１．１原点位置校
准 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ６ － ３．１．２操作方
法 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７ － ３．１．３机器人的原点位置姿
态 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０ － ３．２ 设定第二原点位置姿
态 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １１ －
３．２．１第二原点检查的目
的 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １２ － ３．２．２设定第二原点的位
置 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４ － ３．２．３发生报警后的处
理 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １５ － ３．３ 时间的设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １６ － ３．４ 再现速度设定值的修
改 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １７ － ３．５ 解除全部极限功
能 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １８ － ３．６ 解除超程／解除防碰撞传感器
报．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９ － ３．７ 干
８
涉区
域 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２０ －
３．７．１干涉区
域 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２０ － ３．７．２立方体干涉区
域 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２１ － ３．７．３轴干涉区
域 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２７ － ３．７．４干涉区域的数据清
除 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ２９ － ３．８ 作业原点设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ３０ －
３．８．１作业原
点 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ３０ － ３．８．２作业原点的操
作 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ３０ － ３．９ 工具尺寸的设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ３２ －
３．９．１工具尺寸的设
９
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ３２ － ３．９．２工具校
验 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ３６ － ３．１０ 用户坐标的设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４１ －
３．１０．１何为用户坐
标 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４１ － ３．１０．２用户坐标的设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４２ － ３．１１ 输出状态的修
改 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４５ － ３．１２ 软校验的暂时解
除 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４６ － ３．１３ 文件初始
化 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４８ －
３．１３．１程序初始
化 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４８ － ３．１３．２文件初始
化 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４８ － ３．１３．３参数初始
１０
化 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ４９ －
４、 系统配置的修
改 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ５０ －
４．１ Ｉ／Ｏ单元的追
加 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ５０ － ４．２基座与工装轴的追
加 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ５２ －
４．２．１基座轴的设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ５５ － ４．２．２工装轴的设
定 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ６２ －
５、 系统诊
断 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７０ －
５．１ 系统版
本 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７０ － ５．２ 输入输出状
态 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
１１
．．．．．．． － ７０ －
１
５．２．１通用输
入 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７０ － ５．２．２通用输
出 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７１ － ５．２．３专用输
入 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７５ － ５．２．４专用输
出 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７６ － ５．２．５ ＲＩＮ输
入 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７７ － ５．３ 系统管理时
间 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７７ －
５．３．１系统管理时间画面的显
示 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７７ － ５．３．２系统管理时间的单独显
示 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７８ － ５．３．３系统管理时间的清
除 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７９ － ５．４ 报警记
１２
录 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７９ －
５．４．１报警记录画面的显
示 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ７９ － ５．４．２报警记录的清
除 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８０ － ５．５ 电源切断与接通的位置数
据 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８１ －
５．５．１电源通断位置玉米面的显
示 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８１ －
硬件
篇 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８２ － ６、 ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ的规
格 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８２ －
６．１ ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ的规
格 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８３ － ６．２ ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ的功
能 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８４ － ６．３ 示教编程器的规
程 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８４ － ６．４ ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ的构
１３
成 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８５ －
６．４．１单元及基板的配
置 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８５ － ６．４．２柜内冷
却 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８６ －
７、 单元及基板的配
置 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８７ －
７．１ 电源单
元 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８８ － ７．２ ＣＰＵ单
元 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８９ －
７．２．１ ＣＰＵ单元的构
成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８９ － ７．２．２ ＣＰＵ单元中的基
板．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ８９ － ７．３ Ｉ／Ｏ接通单
元 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ９１ －
１４
７．３．１专用输入输出基板（ＪＡＮＣＤ，
ＸＩ００１） ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ９１ － ７．３．２通用输
入输出基板（ＪＡＲＣＲ，
ＸＣＩ０２） ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － ９８ － ７．４ 电源单元
（ＪＺＲＣＲ－ＸＳＵ０２） ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０２ －
７．４．１电源接通单元电路
板 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０２ － ７．５ 伺服单
元 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０４ －
７．５．１伺服单元的构
成 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０５ － ７．５．２各单元的说
明 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０６ － ７．６ 通用输入输出信号分
配 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０８ －
７．６．１弧焊用
途 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １０８ － ７．６．２搬运用
途 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １１４ － ７．６．３通用用
１５
途 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １２１ － ７．６．４点焊用
途 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １２８ － ７．６．５ ＪＡＮＣＤ，ＸＥＷ０１基
板 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １３６ －
８、 维
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １３８ －
８．１ 日常维
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １３８ － ８．２ 控制柜的维
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １３８ －
８．２．１检查控制柜门是否关
好 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １３８ － ８．２．２检查密封构造部分有无缝隙和损
坏 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １３９ － ８．３ 冷却风扇
的维
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １３９ － ８．４ 急停键的维
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４０ － ８．５ 安全开关的维
１６
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４０ － ８．６ 电池的维
护 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４１ － ８．７ 供电电源电压的确
认 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４１ －
２
缺相检
查 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４２ －
９、 更换部
件 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４３ －
９．１ 更换控制柜的部
件 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４３ －
９．１．１ ＣＰＵ单元部件更
换 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４４ － ９．１．２ ＣＰＵ单元部件的更
换 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４５ － ９．１．３更换伺服单
元 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
１７
－ １４７ － ９．１．４更换电源接通单元的部
件 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １４９ － ９．２ 控制柜使用部件一览
表 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １５１ － ９．３ 控制柜附件一览
表 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １５４ － １０、 报
警 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １５５ －
１０．１ 报警代码的分
类 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １５５ － １０．２ 报警信息一
览 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １５５ － １１、 错
误 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９１ －
１１．１ 错误信息一
览 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９１ －
１１．１．１系统和一般操
作 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９１ － １１．１．２编辑总
１８
结 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９３ － １１．１．３程序登录数
据 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９３ － １１．１．４外部记忆装
置 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９５ － １１．１．５并行
Ｉ／Ｏ ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９８ － １１．１．６维护模
式 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． － １９９ －
８．８
３
设定与诊断篇
１、 设定与诊断篇的概要
警告
？ 可以变更与系统基本功能有关的数据。注意当改变设定
值时可能 会引起机械手错误的操作，用户输入不正确的设
定值可能会引起人身伤害或设备事故。
１９
？ 使用时，遵守以下预防措施以保护系统安全请在使用管理员的指导下进行操作。
？ 准备好ＸＲＣ用软盘装置， 确实保存、管理好每次设定和变更的数据。
为了更易编入贵公司的生产线，ＭＯＴＯＭＡＮ的控制柜ＸＲＣ中有种种便利功能。为了建立更易于使用的系统，必须完成以下设置以建立一个更有效的系统。
？ 原点位置校对
？ 第二原点位置的设定 ？ 输入输出状态的显示 ？ 时间的设定
设置这些功能，可在最佳用途状态下建立系统，最大限度地发挥机器人的性能。
注：这些功能在示教模式下能够使用。
－ １ －
２、 关于安全系统
２．１根据安全模式设定的保护
在ＸＲＣ中，安全模式的设定采用安全系统，这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式。请正确掌握操作者的级别，进行恰当的使用、管理。
２０
２．１．１安全模式
安全模式有以下３种模式。另外，编辑模式和管理模式的操作需要设定用户口令。
用户口令是４位数字以上，８位数字以下的字符串。 （有效数字和符号：“０～９”、“，”、“．”）
安全模式的种类
安全模式 操作模式 Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅ 编辑模式 Ｅｄｉｔｉｎｇ Ｍｏｄｅ 管理模式 Ｍａｓｔｅｒ Ｍｏｄｅ 说明 是面向在生产线中操作机器人运转的操作者的安全模式，可以进行机器人启动、停止、等操作。 是面向从事示教工作的操作者的安全模式，可以进行机器人手动动作，程序的编辑及各种运动文件的编辑 是面向建立及维护系统的操作者的安全模式，可以进行参数设定上、时间设定、用户口令变更等控制管理。
？安全模式的变更
操作步骤
选择下拉菜单中，ＳＥＣＵＲＩＴＹ，，１ ？ 选择想要的模式，２ ？ 输入用户ＩＤ口令 ？ 按，ＥＮＴＥＲ，，３
－ ２ －
注解
，１、当前安全模式显示在下拉菜单下面。
２１
，２、选择比当前安全模式高级的模式时，操作者必须输入ＩＤ口令。
备注：出厂默认ＩＤ口令。 编辑模式：，００００００００， 管理模式：，９９９９９９９９，
，３、输入的用户ＩＤ与所选模式的用户ＩＤ进行比较。ＩＤ正确输入后操作模式就会变化。
２．１．２用户口令
当在编辑模式和管理模式操作时，用户ＩＤ口令是必须要输入的。 用户口令是４位数字以上，８位数字以下的字符串。 （有效数字和符号：“０～９”、“，”、“．”） ？更改用户ＩＤ
必须在编辑模式或管理模式下更改用户ＩＤ口令。高级模式下可以改低级模式的用户ＩＤ口令。 操作步骤
选择主菜单上，ＳＥＴＵＰ， ？ 选择，ＵＳＥＲ ＩＤ，，１ ？ 选择要更改的ＩＤ口令，２ ？ 输入旧口令并按［Ｅｎｔｅｒ］键，３ ？ 输入新的口令并按［Ｅｎｔｅｒ］键，４
－ ３ －
注解
，１、用户ＩＤ更改画面的显示
２２
，２、屏幕下方字符显示输入栏，并显示“Ｉｎｐｕｔ ｃｕｒｒｅｎｔ ＩＤ
ｎｏ．（４ ｔｏ ８
ｄｉｇｉｔｓ）的信息。
，３、当旧口令输入完成，要求输入新口令。显示“Ｉｎｐｕｔ ｎｅｗ
ＩＤ ｎｏ．（４
ｔｏ ８ ｄｉｇｉｔｓ）”的信息。
，４、用户口令更改完成。
－ ４ －
３、 系统设定
３．１ 原点位置校准
警告
？ 操作机器人前，分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键，检查确认伺服电源的灯是否熄灭。
否则紧急时，如不能使机器人停止，有人员受伤或设备损
２３
坏的危险。
？ 开始示教作业时，要设定示教锁定。
否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。
？ 在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。
１、保持从正面观看机器人。 ２、遵守操作顺序。
３、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
？ 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。
１、ＸＲＣ电源接通时。
２、用示教编程器操作机器人时。 ３、运行检查操作时 ４、自动运行程序时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。
？ 出现异常时请立即按下急停键。
急停键位于ＸＲＣ再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。
－ ５ －
注意
２４
机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。
？ 机器人的动作有无异常
？ 检查外部绝缘电缆的护套有无破损
？ 示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。
如不慎将示教编程器落在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或工具上，有人身伤害或设备损坏的危险。
３．１．１原点位置校准
注：
没有进行原点位置校对，不能进行示教和再现操作。 另外，使用多台机器人的系统，每台机器人都必须进行原点位置校对。
原点位置校对是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校对是在出厂时进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校对。
？ 变换机器人与控制柜（ＸＲＣ）的组合时。 ？ 换电机和绝对编码器时。
？ 存储内存被删除时（换ＸＰＣ０１基板、电池耗尽时等）。 ？ 机器人碰撞工件，原点偏移时。
２５
用轴操作使机器人运动到原点位置姿态进行原点位置校对。有两种操作方法。
？ 全轴同时登录 ？ 各轴单独登录
已知原点位置姿态绝对原点数据的情况，可直接输入绝对原点数据。
－ ６ －
补充
原点位置
各轴０脉冲的位置称为原点位置，此时的姿态称为原点位置姿态，原点位置姿势与基本姿态的偏移量在参数中设定。 偏移量指定为角度（单位：１／１０００Ｏ），因机器人型号不同而值不同。关于各机型的原点位置姿态，请参照“３．１．３机器人的原点位置姿态”。
３．１．２操作方法
？进行全轴登录
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＯＮ，，１？ 选择下拉菜单中的，ＤＩＳＰＬＡＹ，，２ ？ 选择希望的控制组 ？ 选择下拉菜单的，ＥＤＩＴ，，３ ？ 选择，ＳＥＬＥＣＴ ＡＬＬ ＡＸＥＳ，，４ ？ 选择“ＹＥＳ”，５ 注解
２６
，１、显示原点位置画面
，２、显示下拉菜单
－ ７ －
，３、显示下拉菜单
，４、显示确认对话框
，５、显示的各轴的当前值作为原点输入。如选择“ＮＯ”，则操作中
止。
？进行各轴单独登录
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＯＮ， ？ 选择下拉菜单的，ＤＩＳＰＬＡＹ， ？ 选择希望的控制组，１ ？ 选择要输入的轴，２ ？ 选择“ＹＥＳ”，３
注解
，１、通过前项“进行全轴登录”的，１、，２操作，显示原点位置画
面，选择控制组。
２７
－ ８ －
，２、显示确认对话框
，３、显示和各轴的当前值作为原点输入。
如选择“ＮＯ”，则操作中止。
？变更绝对原点数据
只改变原点位置校对完毕的轴的绝对原点数据时，进行以下操作
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ， ？ 选择下拉菜单的｛ＤＩＳＰＬＡＹ｝ ？选择希望的控制组，１ ？ 选择要输入的绝对数据，２ ？ 输入绝对原点数值 ？ 按［ＥＮＴＥＲ］键，３ 注解
，１、通过前项“进行全轴登录”的，１、，２操作，显示原点位置校
对画面，选择控制组。
，２、进入数值输入状态。
，３、修改绝对原点数据。
－ ９ －
２８
？清除绝对原点数据 操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ，，１ ？ 选择下拉菜单的，ＤＡＴＡ， ？ 选择，ＣＬＥＡＲ ＡＬＬ ＤＡＴＡ，，２ 注解
，１、通过前项“进行全轴登录”的，１、，２操作，显示原点位置画
面，选择控制组。
，２、所有绝对原点数据全部清除。
３．１．３机器人的原点位置姿态
ＵＰ６的原点位置姿态如下所示。
其他机器人的原点位置姿态会有所不同，请参照与机型对应的机器人使用说明书。
－ １０ －
３．２ 设定第二原点位置姿态
警告
？ 进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。
报警发生的原因为ＰＧ系统异常时，机器人动作时会向预测不到方向运动，有人员受伤或设备损坏的危险。
？ 在机器人动作前，要分别按下再现操作盒、示教编辑器
２９
的急停键，检查确认伺服电源的灯是否熄灭。
否则紧急时，如不能使机器人停止，有人员受伤或设备损坏的危险。
？ 开始示教作业时，要设定示教锁定。
否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。
？ 在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。
１、保持从正面观看机器人。 ２、遵守操作顺序。
３、考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
？ 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。
１、ＸＲＣ电源接通时。
２、用示教编程器操作机器人时。 ３、运行检查操作时 ４、自动运行程序时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。
？ 出现异常时请立即按下急停键。
急停键位于ＸＲＣ再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。
－ １１ －
注意
３０
机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。
？ 机器人的动作有无异常。
？ 检查外部绝缘电缆的护套有无破损
？ 示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。
不注意将示教编程器放在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或工具上，有受伤或设备损坏的危险。
３．２．１第二原点检查的目的
当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。 以下两种情况会发生报警。
？ ＰＧ系统发生异常
？ ＰＧ系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。
如ＰＧ系统发生异常，按启动按钮，开始再现时，机器人有向不可预测方向运动的危险性。
为了确保安全，出现绝对原点数据允许范围异常报警后，如不进行位置确认的操作，就不能进行再现及试运转操作。
－ １２ －
３１
１、位置检查
绝对原点数据允许范围异常发生报警后，利用操作轴，可以移动到第二原点位置，进行位置确认操作。如不进行位置确认的操作，就不能进行再现，试运转及前进等操作。
２、位置误差检查
第二原点位置和当前位置的相比较，如脉冲差在允许范围内，更可以进行再现操作，如超过允许范围，则再次报警。 ？ 允许范围脉冲则ＰＰＲ数据（电机转１周脉冲数）。 ？ 第二原点位置的初始值是原点位置（全轴在０脉冲的位置），但其可以变更，请参照下页的“设定第二原点位置的方法”。
－ １３ －
３、再次报警
再次发生报警后，可认为ＰＧ系统异常，请检查。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置，再次进行位置确认。 补充
按全轴同时登录进行原点位置校对时，即使不进行位置确认操作，也可以进行再现。
由于有些机器人的轴没有制动器，绝对原点数据允许范围异常发生报警后，有时即使不进行位置确认也可以进行再现操作（基本上都要进行位置确认）。这时，机器人要进行以
３２
下动作：启动后，机器人以低速（最高速度的１／１０）移动到光标所在的程序点位置，在移动中发生暂停，再次启动，继续以低速移向光标所在程序点。
到达光标所在程序点后，机器人停止，停止后，进行启动操作机器人便按照程序中的速度动作。
３．２．２设定第二原点的位置
第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，它是作为绝对原点数据的检查点而设定的位置，设定第二原点位置接下列操作顺序进行。
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＳＥＣＯＮＤ ＨＯＭＥ ＰＯＳ，，１ ？ 按翻页键 ，２ ？ 按轴操作键，３ ？ 按［ＭＯＤＩＦＹ］和［ＥＮＴＥＲ］，４
注解
，１、显示第二原点位置画面。
此时显示“Ａｖａｉｌａｂｌｅ ｔｏ ｍｏｖｅ ｔｏ ａｎｙ ｍｏｄｉｆｙ ｓｐｅｃｉｆｉｅｄ
ｐｏｉｎｔ（能够移动第二原点为）”的信息。
－ １４ －
，２、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。 ，３、
３３
将机器人移动到新的第二原点位置。 ，４、第二原点位置修改完成。
３．２．３发生报警后的处理
警告
？ 进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。
因ＰＧ系统异常发生报警时，机器人有时会向预测不到的方向运动，有人员受伤或设备损坏的危险。
绝对原点数据允许范围发生异常报警时，进行以下操作。 ？ 清除报警 ？ 接通伺服电源
进行下一个位置确认。确认后，如ＰＧ系统有异常，采取必要措施，如更换ＰＧ系统等。
主电源切断时的机器人当前值和主电源再打开时的机器人当前值可以在电源通／断位置画面确认。即，Ｐｏｗｅｒ ＯＮ／ＯＦＦ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ，。
参考 有关电源通／断位置画面的细节，请参照“５．５电源切断／接通时的位置数据”。
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＳＥＣＯＮＤ ＨＯＭＥ ＰＯＳ，，１ ？ 按翻页键，２ ？ 按［ＦＷＤ］键，３ ？ 选择下拉菜单的，ＤＡＴＡ， ？ 选择，ＣＯＮＦＩＲＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮ，，４
注解
３４
，１、显示第二原点位置的画面。
，２、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。
，３、控制点向第二原点移动，速度为此时选择的手动速度。
－ １５ －
输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作把机器人移到中心点
操作步骤
选择“示教方式”，１ ？ 输入要设定的“长度”数值，按［ＥＮＴＥＲ］键，２ ？ 按［ＭＯＤＩＦＹ］键，３ ？ 用轴操作移动机器人，４ ？ 按［ＥＮＴＥＲ］键，５
注解 ，１、每按一次［ＳＥＬＥＣＴ］键，“最大值／最小值”“中心位置”交替切换。
设定上“中心位置”
，２、设定轴长（长度）
，３、显示“中心点并示教”的信息。此时光标只显示在“最大值”
“最小值”处。按“ＣＡＮＣＥＬ”取消此操作后光标才移动。
３５
－ ２６ －
，４、用轴操作键把机器人人移到立方体的中心位置。
，５、当前值作为立方体的中心位置被设定完成。
３．７．３轴干涉区域
？轴干涉区域
轴干涉区域，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。一旦设定了各轴正、负方向各自动作区域的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。（ＯＮ：区域内，ＯＦＦ：区域外）
？设定操作
数值的输入
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ｝ ？ 选择，ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ，，１ ？ 选择想要的干涉信号，２ ？ 选择“ＭＥＴＨＯＤ”，３ ？ 选择“ＣＯＮＴＲＯＬ ＧＲＯＵＰ”，４ ？ 输入要设定的员数据，按［ＥＮＴＥＲ］键，５
注解
３６
，１、显示干涉区域画面。
－ ２７ －
，２、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。
输入数值时，需将光标移到信号号码处，按［ＳＥＬＥＣＴ］键进入数值输入状态，再输入想要的信号号码，按［ＥＮＴＥＲ］键。 ，３、每按一次［ＳＥＬＥＣＴ］键，“轴干涉”与“立方体干涉”交替切换。
选择“轴干涉”。
，４、显示选择对话框。选择想要的控制组。
，５、轴干涉区域设定完成。
用轴操作移动机器人设定轴数据
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ｝ ？ 选择，ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ， ？ 选择想要的干涉信号 ？ 选择“ＭＥＴＨＯＤ” ？ 选择“ＣＯＮＴＲＯＬ ＧＲＯＵＰ”，１ ？ 按［ＭＯＤＩＦＹ］键，２ ？ 用轴操作键移动机器人，３ ？ 按［ＥＮＴＥＲ］键，４
－ ２８ －
注解
３７
，１、同前项“数值输入轴数据”的，１－－－，４的操作。
，２、要修改最大值时将光标移到“最大值”。要修改最小值时将光标
移到“最小值”。此时光标只能在“最大值”“最小值”之间移动。按［ＣＡＮＣＥＬ］键，光标可自由移动。
，３、用轴操作键将机器人移动到想要的位置。
，４、轴干涉区域设定完成。
３．７．４干涉区域的数据清除
操作步骤
选择要清除数据的干涉信号，１ ？ 选择下拉菜单的，ＤＡＴＡ， ？ 选择，ＣＬＥＡＲ ＤＡＴＡ，，２ ？ 选择“ＹＥＳ”，３ 注解
，１、用翻页键或输入数值切换到清除数据的干涉信号。
输入数值时，需将光标移到信号号码处，按［ＳＥＬＥＣＴ］键进入数值输入状态，再输入想要的信号号码，按［ＥＮＴＥＲ］键。
，２、显示确认对话框。
－ ２９ －
３８
，３、该干涉信号的数据全部清除。
３．８ 作业原点设定
３．８．１作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定范围内。设定的作业原点位置可能通过ＰＰ操作或外部信号输入进行移动。另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为ＯＮ。
３．８．２作业原点的操作
？作业原点位置的显示
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＯＰＥ ＯＲＩＧＩＮ ＰＯＳ，，１ ？ 按翻页键，２
－ ３０ －
注解 ，１、显示作业原点位置画面如下。在点焊以及搬运用途时，选择，ＯＰＥ
ＯＲＩＧＩＮ ＰＯＳ，即显示作业原点位置画面。
３９
，２、当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键来切换控制组。
？作业原点的输入和变更
操作步骤
在作业原点位置画面按轴操作键，１ ？ 按［ＭＯＤＩＦＹ］键、［ＥＮＴＥＲ］键，２ 注解
，１、移动机器人到新的作业原点位置。
，２、修改作业原点位置。 补充
修改作业原点后，作业原点立方体干涉区域将自动地以基座坐标系形式设定为干涉区域２２，２４。 ？ 干涉区域２４机器人１用 ？ 干涉区域２３机器人２用 ？ 干涉区域２２机器人３用
作业原点立方体如下图立方体，边长值是由用户设定的参数决定。修改参数就可改变所设定立方体大小
Ｓ３Ｃ４１２：作业原点立方体边长
－ ３１ －
？向作业原点的移动 示教模式时
操作步骤
在作业原点位置画面按［ＦＷＤ］健 ，１
注解
４０
，１、向作业原点移动。此时，将显示“返回作业原点”的信息。
移动速度就是选择的手动速度。
再现模式时
由作业原点复位信号输入时（上升沿检出），采用同示教模式相同的操作，向作业原点移动。速度是根据参数指定的速度。
？作业原点信号的输出
在运动中进行位置确认，只要一进入作业原点立方体，立即输出信号。
３．９ 工具尺寸的设定
３．９．１工具尺寸的设定
工具文件的个数
工具文件最多可输入２４个。工具文件编号分别为０，２３。可一个一个调出工具文件。
输入坐标值
以输入数值来建立工具文件时，输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。
－ ３２ －
４１
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＴＯＯＬ，，１ ？ 选择想要的工具号，２ ？ 选择要输入坐标值的轴，３ ？ 输入坐标值 ？ 按［ＥＮＴＥＲ］键，４ 注解
，１、显示工具列表画面如下。工具列表画面只在工具扩展功能有效
时才显示。
在工具扩展功能无效时，只显示工具坐标的画面。
－ ３３ －
，２、在工具列表画面中，将光标移动到想要的序号上，按［ＳＥＬＥＣＴ］
键。即显示选择的工具坐标画面。在工具坐标画面中，用翻页键切换到想要的序号。
要切换工具列表画面和工具坐标画面，需选择菜单上的，ＤＩＳＰＬＡＹ，？，ＬＩＳＴ，或者，ＤＩＳＰＬＡＹ，？，ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＥＤＡＴＡ，。
，３、进入输入数值状态。
４２
，４、输入坐标值。
例如：
Ｃａｓｅ ｏｆ Ｔｏｏｌ Ａ Ｃａｓｅ ｏｆ Ｔｏｏｌ Ｃ Ｘ ０．０００ｍｍ Ｒｘ ０．００ｄｅｇ Ｘ ０．０００ｍｍ Ｒｘ ０．００ｄｅｇ Ｙ ０．０００ｍｍ Ｒｙ ０．００ｄｅｇ Ｙ １４５．０００ｍｍ Ｒｙ ０．００ｄｅｇ Ｚ ２６０．０００ｍｍ Ｒｚ ０．００ｄｅｇ Ｚ ２６０．０００ｍｍ Ｒｚ ０．００ｄｅｇ
－ ３４ －
？输入工具姿态数据
工具姿态数据是指表现机器人的法兰盘坐标系与工具坐标
关系的角度数据。把法兰盘坐标转至与工具坐标一致时所需
角度作为输入值。面对箭头的逆时针旋转为正方向。以
Ｒｚ？Ｒｙ？Ｒｘ的顺序输入。
操作步骤
选择主菜单的，ＲＯＢＯＴ， ？ 选择，ＴＯＯＬ， ？ 选择需
要的工具号，１ ？ 选择要输入的坐标值，２ ？ 输入旋转角
度数值，３ ？ 按［ＥＮＴＥＲ］键，４ 注解
４３
，１、用前项“输入坐标值”的，１、，２操作，显示出需要的工具坐
标画面。
，２、首选选择Ｒｚ。
，３、用数值键输入绕法兰盘坐标ＺＦ的旋转角度。
，４、输入Ｒｚ的旋转角度。
用同样的操作输入Ｒｙ、Ｒｘ的旋转角度。
Ｒｙ处输入的是绕法兰盘坐标ＹＦ的旋转角度。
－ ３５ －
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４４
作文四：《机器人创意说明书》2100字
２００６４１５
１
１
（１）火车运行的现况
现在的火车都是在铁轨上运行的，需要到处铺设
很多铁轨，在财力和物力上都需要大投入，并且还需
耗费很多时间才能完成。
（２）创意说明
如果我们把用有颜色的轨迹来代替铁轨，那么就
只需涂上有颜色的轨迹，火车就能沿着轨迹运行，这
样就会大大减少了财力和物力的投入，时间也节省不
少。所以我们提出走轨迹的火车的创意。
走轨迹的火车场地假如为下图，为便于说明，我们在图上标注了Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ四个位置。
机器人从位置Ａ出发，按下图所示的路线再回到Ａ就算完成任务。
Ｄ Ｂ Ｃ
Ａ
中
用三个灰度测量传感器检测黑线，三个传感器
直线对称分布（如下图），为便于后面的说明，我左 右
们将其命名如下：
左边的灰度测量传感器：ｓｃａｂｌ＿Ｌｅｆｔ
中间的灰度测量传感器：ｓｃａｂｌ＿Ｍｉｄｄｌｅ
２
右边的灰度测量传感器：ｓｃａｂｌ＿Ｒｉｇｈｔ
在Ａ—Ｂ—Ｃ段，机器人将黑线夹在“ｓｃａｂｌ＿Ｌｅｆｔ＿”和“ｓｃａｂｌ＿Ｍｉｄｄｌｅ”之间行走，“ｓｃａｂｌ＿Ｒｉｇｈｔ＿”作为记数器，直到位置Ｃ；
在Ｃ—Ｂ—Ｄ—Ａ段，机器人将黑线夹在“ｓｃａｂｌ＿ Ｍｉｄｄｌｅ ＿”和“ｓｃａｂｌ＿Ｒｉｇｈｔ”之间行走，“ｓｃａｂｌ＿Ｌｅｆｔ＿”作为记数器，直到位置Ａ。
机器人快车系统学习版３．０（１套）＋ 灰度测量模块（１个）＋ 发光模块（１个）
按照前面的分析思路，按以下步骤搭建机器人。
左马达 Ｍ１Ｘ端口
右马达 Ｍ２Ｙ端口
左灰度测量传感器 Ａ１Ｘ端口
中灰度测量传感器 Ａ２Ｘ端口
右灰度测量传感器 Ａ３Ｘ端口
左发光 Ｄ１Ｘ端口
中发光 Ｄ２Ｘ端口
右发光 Ｄ３Ｘ端口
程序分为三大部分：
第一部分：程序初始化
３
第二部分：机器人将黑线夹在“ｓｃａｂｌ＿Ｌｅｆｔ＿”和“ｓｃａｂｌ＿Ｍｉｄｄｌｅ”之间行走，“ｓｃａｂｌ＿Ｒｉｇｈｔ＿”
作为记数器，直到位置Ｃ；
第三部分：机器人将黑线夹在“ｓｃａｂｌ＿ Ｍｉｄｄｌｅ ”和“ｓｃａｂｌ＿Ｒｉｇｈｔ”之间行走，“ｓｃａｂｌ＿Ｌｅｆｔ”作
为记数器，直到位置Ａ；
１ ２
清理好轨迹场地，使场地保持洁净，；
４
当马达模块的“ｓｔａｔｅ”为０时，马达应使机器人前进，“ｓｔａｔｅ”为２时，马达应使机器人后退，如果不是，可以通过改变马达连线的插接方式来校正。
检测马达转向登记表
时间：２００６年４月１０日 地点：西乡街道中心小学机
器人活动室 检测人：黄钰豪、陈康军
马达 接线端口 “ｓｔａｔｅ”为０时 “ｓｔａｔｅ”为２时 是否调试成功
左马达 Ｍ１Ｘ 前进 后退 是
右马达 Ｍ２Ｙ 前进 后退 是
４
用一段检测场地白底和黑线灰度值的程序进行检测，如下图：
编译并下载这段程序，将机器人拿到场地上检测，并记录三个灰度传感器检测到的白底
和黑线的数值。然后再修改程序的变量表：黑线灰度值加１５至３０（注意：增加后的灰度值不
能大于检测到的白底的数值），即为变量表里“ｓｅｔｓｃａｂｌｅ＿Ｌｅｆｔ” “ｓｅｔｓｃａｂｌｅ＿Ｍｉｄｄｌｅ” “ｓｅｔｓｃａｂｌｅ＿Ｒｉｇｈｔ”的数值。
检测场地白底和黑线灰度值登记表
时间：２００６年４月１０日 地点：西乡街道中心小学机器人活动室 检测人：黄钰豪、陈康军
序号 白底灰度值 黑线灰度值
左灰度传感器 １０１ １０
右灰度传感器 １００ １２
中灰度传感器 １０２ １１
５
将机器人放于起点的横线后面，启动，不能顺利完成任务，你可能遇到了如下问题：
机器人在位置Ｃ处的９０度弯处，不能顺利转化到程序的第三部分（即黑线夹在
“ｓｅｔｓｃａｂｌｅ＿Ｍｉｄｄｌｅ” 和“ｓｅｔｓｃａｂｌｅ＿Ｒｉｇｈｔ”之间）；
这很可能是由于机器人旋转的速度太快，产生惯性过冲造成的，可以通过修改第
二部分第三行的下面三个图标的参数来调整机器人转弯的速度和弧度。
５
机器人不能顺利转过位置Ｄ处的９０度弯；
原因与问题一类似，可以通过修改第三部分第三行的下面三个图标的参数来调整
机器人转弯的速度和弧度。
本创意不但能用在火车上，还能用在所有走轨道的车，例如游乐场里的轨道车等等。
我们从创意的提出到创意的构想以及到最后创意的实现，都是在进行科学探究活动，并
且是在全体成员共同协作下完成的，使我们懂得了团队精神的重要性。从中我们学到了很多
知识，锻炼的我们的动手能力，还开拓我们的思维，我们要再接再厉，创造出更多和更有使
用价值的作品，尽情的遨游在无限宽广的科学海洋。
６
作文五：《机器人操作说明书》7400字
机器人操作说明书
斯图加特航空自动化（青岛）有限公司
中国－山东－青岛－高新技术开发区
Ｔｅｌ ：０５３２－８０９２５１９５ Ｆａｘ ：０５３２－６６７２５９０８
１． 概要 ………………………………………………………………… ３ ２． 坐标系 ……………………………………………………………．． ７ ３． 程序创建 ………………………………………………………… １１ ４． 动作指令 ………………………………………………………… １２ ５． 焊接指令 ………………………………………………………… １６ ６． 摆动指令 ………………………………………………………… １８ ７． 寻点指令 ………………………………………………………… ２０
斯图加特航空自动化（青岛）有限公司
中国－山东－青岛－高新技术开发区
Ｔｅｌ ：０５３２－８０９２５１９５ Ｆａｘ ：
０５３２－６６７２５９０８
概要 ? 机器人 ? 控制装置 ? 示教器
机器人
控制装置
机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手
腕叫做机臂 ，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的３轴（Ｊ１．Ｊ２．Ｊ３）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该
基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、
存储电路、Ｉ／Ｏ电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主ｃｐｕ 印刷电路板，对用来操作包含附加轴在
内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘
与菜单相关的键控开关
与ＪＯＧ 相关的键控开关
与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
２． 坐标系
坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行
定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、
关节坐标系 关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的
机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
刀具坐标系
世界坐标系
用户坐标系
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为０°的状态． 关节坐标系
这是用来定义刀尖点（ＴＣＰ）的位置和刀具姿势的坐标系． 刀具坐标
系必须事先进行设定． 位定义时． 将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定
在机器人事先确定的位置。用户坐标系基于该坐标系而设定。她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注： 在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重
新设定程序的各示教点和范围。否则，恐会损坏装置。
设定刀具坐标系 世界∕刀具坐标系
刀具坐标系，是代表刀尖点（ＴＣＰ ）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。
刀具坐标系通常以ＴＣＰ 为原点，将刀具方向取为Ｚ 轴。
未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。
刀具坐标系，由刀尖点（ＴＣＰ ）的位置（Ｘ 、Ｙ 、Ｚ ）和刀具的姿势（Ｗ 、Ｐ 、Ｒ ）构成。
刀尖点（ＴＣＰ ）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值ｘ 、ｙ 、ｚ 来定义。
刀具姿势，通过机械接口坐标系的Ｘ 轴、Ｙ 轴、Ｚ 轴周围的旋转角Ｗ 、Ｐ 、Ｒ 来定义。
刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行刀具的姿势控制时，需要用上刀具姿势。 刀具坐标系
刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。
３点示教法（ＴＣＰ 自动设定）
设定刀尖点（刀具坐标系的Ｘ 、Ｙ 、Ｚ ）进行示教，使参考点１、２、
３以不同的姿势指向一点。由此自动计算ＴＣＰ 的位置，要进行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。
通过３点示教自动设定ＴＣＰ
６点示教法 ＴＣＰ 自定义设定步骤
与３点示教法一样的设定刀尖点。然后设定道具姿势（Ｗ．Ｐ ．Ｒ ）
进行示教，使Ｗ．Ｐ ．Ｒ 成为空间上的任意一点，平行刀具坐标系的Ｘ 轴方向的一点、ＸＺ 平面上的１点。通过笛卡尔ＪＯＧ 或刀具ＪＯＧ 进行示教，所使用刀具的倾斜保持不变。
１． 按下ＭＥＮＵＳ 键，显示出画面菜单。２． 选择“６ ＳＥＴＵＰ ”（６设定）。
３． 按下ｆ１ “ＴＹＰＥ ”（画面） ，显示画面切换菜单。４． 选择“Ｆｒａｍｅｓ ”（坐标系） 。
５． 按下Ｆ３“ＯＴＨＥＲ ”（坐标） 。
６． 选择“Ｔｏｏｌ Ｆｒａｍｅ”（刀具坐标）。出现刀具坐标系一览画面。７．
将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
８． 按下Ｆ３“ＤＥＴＡＩＬ ”（详细） 。出现所选的坐标系编号的刀具坐
标系设定画面。９． 按下Ｆ２“ＭＥＴＨＯＤ ”（方法）１０． 选择（３点、６点）１１． 要收入注解１２． 要记录各参考点
ａ 将光标移到各参考点。 ｂ 在ＪＯＧ 方式下将机器人移动到应用进行记录的点。ｃ 在按住ＳＨＩＦＴ 键的同时，按下Ｆ５“ＲＥＣＯＲＤ ”（位置记录） ｄ 所有参考点都进行示教后，显示“ＵＳＥＤ ”（计算完成） 。 １３． 要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所
有，按下Ｆ５“ＳＥＴＮＤ ”（切换） ，并输入坐标系编码。
３． 程序创建
记录程序 记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息 设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句
示教动作指令
示教控制指令
记录程序
输入程序名
设定程序详细信息
修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准
指令。
示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。 程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。要通过示教盘进
行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序时 ，输入程序名，记录程序。程序名由８个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名的方法有３种。
Ｗｏｒｄｓ （字） 一最多可５个预约可以作为程序名的７个字符以
下的字（ＰＲＧ．ＭＡＩＮ．ＳＵＢ． 和ＴＥＳＴ ）．
Ｕｐｐｅｒ ｃａｓｅ或ｌｏｗｅｒ ｃａｓｅ（字母） 可以组合２６个英字符母赋予
程序名。可以与任意的数字、记号组合使用。
注：程序名中不可使用星号“＊”以及“＠”。程序名的开头不
可使用数字。
程序详细信息，在程序详细画面设定。
? 程序名 ? 副类型
? 注解 －可在程序中输入注解。注解最多可以输入１６个字符，
与可以在程序名中字符相同。注解输入与否都无关紧要。
? 运动组 －指定在程序中进行控制的动作组。也进行没有动作组
的设定。
? 写保护 －禁止对程序进行修改。
－ １１ －
４． 动作指令
所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作
动作指令
业空间内的指定位置移动的指令，动作指令中指定的内容如下。 ? 动作类型 －指定向指定位置的轨迹控制。
? 位置数据 －对机器人将要移动的位置进行示教。 ? 移动速度 －指定机器人的移动速度。 ? 定位类型 －指定是否在指定位置定位。 ? 动作附加指令 －指定在动作中执行附加指令。
要进行动作指令的示教，按下Ｆ１～Ｆ５键，选择标准动作指令语句进行。
－ １２ －
? 按下Ｆ１“教点资料”（点）以进行动作指令的示教。 ? Ｆ５“点修正”（位置修改），用于对已经示教的位置数据进行再示
教。
动作类型 动作类型指定向指定位置的移动轨迹。动作类型有：不进行轨迹
关节动作
Ｊ
直线动作
Ｌ
控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。 ? 关节动作 （Ｊ ）
? 直线动作 （包含旋转移动） （Ｌ ） ? 圆弧动作 （Ｃ ）
关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。机器人
沿着所有的轴同时加速，在示教速度移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记述动作类型。关节移动的速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记述，移动的焊炬姿势不受控制。
关节运动
直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹
进行控制的一种移动方法。在对结束点进行示教时记述动作类型。直线移动速度的指定，从ｍｍ／ｓｅｃ、ｃｍ／ｍｉｎ、ｉｎｃｈ／ｍｉｎ、ｓｅｃ 中予以选择。将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。
－ １３ －
直线动作
圆弧动作
Ｃ
旋转动作是使用直线动作，使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖
点位中心旋转的一种方法。将开始点和目标点的姿势分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。此时，移动速度以ｄｅｇ／ｓｅｃ予以指定。移动轨迹（枪尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
旋转动作
圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊枪
尖点的移动轨迹进行控制的一种的方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动速度的指定，从ｍｍ／ｓｅｃ、ｃｍ／ｍｉｎ、ｉｎｃｈ／ｍｉｎ、ｓｅｃ 中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后移动中的焊枪姿势进行控制。
－ １４ －
圆弧动作
－ １５ －
５． 焊接指令
焊接指令是向机器人指示何时，怎样进行弧焊的指令，在
弧焊开始指令 Ａｒｃ Ｓｔａｒｔ ［ｉ］
执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。
? 弧焊开始指令 —指令开始进行弧焊。 ? 弧焊结束指令 —指令完成弧焊。
弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。弧焊开始
指令中存在以下两种指令
? Ａｒｃ Ｓｔａｒｔ ［ｉ］ 电弧开始：通过指令焊接条件编号所发出的指令 ? Ａｒｃ Ｓｔａｒｔ ［Ｖ，Ａ…］ 通过记述焊接条件所发出的指令
Ａｒｃ Ｓｔａｒｔ ［ｉ］指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条
件，开始进行弧焊的指令。
注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。
－ １６ －
Ａｒｃ Ｓｔａｒｔ ［Ｖ，Ａ…］
Ａｒｃ Ｓｔａｒｔ ［Ｖ，Ａ…］指令是在进行弧焊时条件，也即在ｔｐ 程序中直
接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。
使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入
弧焊结束指令 Ａｒｃ Ｅｎｄ ［ｉ］ Ａｒｃ Ｅｎｄ ［Ｖ，Ａ，ｓｅｃ］
输出信号数量的设定和选项加以改变。
弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。弧焊结束指令中存
在以下两种指令。
Ａｒｃ Ｅｎｄ ［ｉ］ 电弧结束：通过指令焊接条件编号所发出的指令。 Ａｒｃ Ｅｎｄ ［Ｖ，Ａ，ｓｅｃ］电弧结束：通过记述焊接条件所发出的指令。
Ａｒｃ Ｅｎｄ ［ｉ］指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，
进行焊口处理，完成弧焊的指令。
Ａｒｃ Ｅｎｄ ［Ｖ，Ａ，ｓｅｃ］指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，也即
直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行焊口处理的指令。
所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入
输出信号数量的设定和选项加以改变。
－ １７ －
??
６． 横摆指令
横摆指令是使机器人执行横摆的指令。
横摆指令有以下种类的指令。
? Ｗｅａｖｅ （模式）［ｉ］（摆动（模式））指令 ? Ｗｅａｖｅ （模式）［Ｈｚ，ｍｍ ，ｓｅｃ ，ｓｅｃ］指令 ? Ｗｅａｖｅ Ｅｎｄ（摆动结束）指令 ? Ｗｅａｖｅ Ｅｎｄ［ｉ］（摆动结束） 指令
使用横摆指令时，必须指定横摆模式。 ＳＩＮ 型横摆
圆形横摆
８字型横摆
－ １８ －
Ｗｅａｖｅ （模式） ［ｉ］
Ｗｅａｖｅ （模式）
Ｗｅａｖｅ Ｅｎｄ
Ｗｅａｖｅ （模式） ［ｉ］ 指令，是根据预先设定好的横摆条件，以指定模式开始横摆的指令。
［Ｈｚ，ｍｍ，ｓｅｃ，ｓｅｃ］
Ｗｅａｖｅ （模式） ［Ｈｚ，ｍｍ，ｓｅｃ，ｓｅｃ］指令，直接指定进行横摆的条件即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。
Ｗｅａｖｅ Ｅｎｄ指令，结束执行过程中的所有横摆。
－ １９ －
７． 接触式传感器功能
接触式传感器功能，是在对象工件的位置偏离时，为补偿该偏离而自 动地变更机器人路径的一种功能。
接触式传感器功能基本上由以下功能构成
? 使用预先设定的接近速度、接近方向数据，使接触传感器部分
（ＴＣＰ ）向着对象工件移动。
? 使用数字输入信号，检测机器人（ＴＣＰ）接触到对象工件的事实。 ? 将已找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置存储在位
置寄存器中（ＰＲ ）．
? 使用已存储的绝对维修信息或偏置信息，使机器人移动到当前的
对象工件位置。
要使用接触式传感器功能，进行如下设定。
? 应尽量正确设定机器人ＴＣＰ 。 ? 设置接触式传感器电路（硬件），是用来检测机器人（ＴＣＰ ）接触
到对象工件的事实，并通过数字信号进行输入的电路。
? 设定接近对象工件的方法，并设定存储所获取的位置信息方式。
使用接触传感器功能的程序例
设定接触式传感器功能
通过检索动作找出对象工件，并将已经找到的绝对位置或者偏置
储存在位置寄存器中，检索动作使用如下信息。 · 接触式传感器坐标系 · 检索模式
· 接触式传感器条件
接触式传感器坐标系，设定检索动作的方向。编程检索动作，使其
实际上在所选的接触式传感器坐标系上沿Ｘ 、Ｙ 、Ｚ 方向动作。
设定接触式传感器坐标系
－ ２０ －
１、 按下ＭＥＮＵＳ （菜单） 键 ２、 选择ＳＥＴＵＰ（设置）
３、 按下Ｆ１ ＴＹＰＥ（类型）
４、
选择接触式传感器坐标系
５、 光标移至“坐标系”输入需要定义的坐标系编号，按下ＥＮＴＥＲ
键
６、 光标移至“参照群组”输入参照群组编号，按下ＥＮＴＥＲ 键 ７、 光标移至“机器人群组”输入机器人组编号，按下ＥＮＴＥＲ 键 ８、 定义接触传感器坐标系原点。移动光标至：“原位置”，移动机器
人ＴＣＰ 到所期望的起点（原位置），按下Ｆ２（记录）。
９、 定义＋Ｘ方向，移动光标至“＋Ｘ”， 使机器人的ＴＣＰ 点沿着接触传
感器坐标系＋Ｘ轴，移动到对象工件的检索方向的适当点。按下Ｆ２（记录）。
１０、 定义＋Ｙ方向，移动光标至“＋Ｙ”， 使机器人的ＴＣＰ 点沿着接触传
感器坐标系＋Ｘ轴，移动到对象工件的检索方向的适当点。按下Ｆ２（记录）。
１１、 按下Ｆ５“结束”结束坐标系定义。
注：请勿忘记“结束”操作，如果懈怠该操作，就无法定义坐标系。
检索模式及有效的检索类型 检索模式，决定存储的位置寄存器中信息格式。信息格式中有绝对位
置和偏置量，在接触式传感器条件中，按照所使用的检索模式和参照组，决定以哪种格式来存储，检索模式有如下４种： · 简易检索
· 角焊缝／重叠检索 · Ｖ 破口检索
· 外径／内径检索
检索类型分为：１－Ｄ 、２－Ｄ 、３－Ｄ 、１Ｄ＋旋转、２－Ｄ＋旋转、３－Ｄ＋旋转。
检索模式及有效检索类型对照表
接触传感器条件
在接触式传感器条件中，设定检索动作的动作条件。提供有３２个接
触式传感器条件。
接触传感器条件画面，在数据画面中，由一览画面和详细画面构成。
接触式传感器详细画面的条件
设定接触传感器条件
１ 按下“ＤＡＤＴ ”（数据）键。 ２ 按下Ｆ１“ＴＹＰＥ ”（类型）。 ３ 选择“Ｔｏｕｃｈ Ｓｃｈｅｄ”（接触条件）。
４ 选择需要编辑的条件号码，按下Ｆ２（细节）。得到如下所示的
画面。
５ 将各条件项目设定为所期望值。
创建接触式传感器程序
使用检测对象工件的指令、和对所示教的位置进行偏置处理的指令
创建接触式传感器程序。
注：刀具坐标系的变更，将会影响到检索动作开始位置。 接触式传感器指令
要使用接触式传感器功能，使用如下接触式传感器指令。
· Ｓｅａｒｃｈ Ｓｔａｒｔ ［ 检索条件 ］ ＰＲ ［ 位置寄存器 （］检索开始指令）
· Ｓｅａｒｃｈ Ｅｎｄ （检索结束指令） · Ｔｏｕｃｈ ｏｆｆｓｅｔ ＰＲ［ 位置寄存器 ］ （接触偏置开始指令） · Ｔｏｕｃｈ ｏｆｆｓｅｔ Ｅｎｄ （接触偏置结束指令） · Ｓｅａｒｃｈ［ 检索方向 ］ （检索指令）动作附加指令
执行接触式传感器
执行接触式传感器时，请按照如下步骤进行。
在角焊缝／重叠检索。Ｖ 破口检索、外径／内径检索中，有关所有的
检索动作，需要在一开始预先记录基准位置。
１ 将由Ｓｅａｒｃｈ Ｓｔａｒｔ指令所指定的接触式传感器条件中的基准标
签置为ＯＮ 。
２ 为确定所有的检索动作的基准位置，请先执行所有的检索动作。 ３ 执行完检索动作后，将已经在ＯＮ 的基准标签置为ＯＦＦ 。
修正接触式传感器机器人位置
要修正在程序中的示教位置数据时，按下Ｆ５“点修正”键。在接
触式传感器动作时（从Ｔｏｕｃｈ Ｏｆｆｓｅｔ 接触偏置开始到Ｔｏｕｃｈ Ｏｆｆｓｅｔ Ｅｎｄ 接触偏置结束期间）进行位置修正时，新的位置信息将被添加到绝对焊接位置偏置信息中。
在接触感测程序中确定定位机器人 步骤
１ 执行Ｓｅａｒｃｈ Ｓｔａｒｔ指令和Ｓｅａｒｃｈ Ｅｎｄ指令，将偏置量存储在位置寄
存器中（ＰＲ ）
２ 执行Ｔｏｕｃｈ Ｏｆｆｓｅｔ指令行。
３ 以单步方式使机器人运动到希望进行位置修正的位置 ４ 在ＪＯＧ 方式下运行机器人，进行位置 修正。
５ 修正从Ｔｏｕｃｈ Ｏｆｆｓｅｔ起到Ｔｏｕｃｈ Ｏｆｆｓｅｔ Ｅｎｄ期间的位置修正所需
的位置。
程序例
注：简易检索在下例３点中与其他的检索类型不同。 ? 基准标签可以始终为ＯＦＦ 。
? 存储在位置寄存器中的位置是绝对位置。 ? 不使用Ｔｏｕｃｈ Ｏｆｆｓｅｔ指令
作文六：《MOTOMAN机器人 使用说明书》15900字
１ 设定 诊断篇的概要
２ 关于安全系统
２．１ 根据安全模式设定的保护 ２．１．１安全模式
安全模式的变更
２．１．２用户口令
用户口令的变更
３ 系统设定
３．１ 原点位置校对
３．１．１原点位置校对
３．１．２操作方法
进行全轴登录
进行各轴单独登录 变更绝对原点数据 清除绝对原点数据 ３．１．３机器人的原点位置姿态 ３．２ 设定第二原点的位置
３．２．１操作目的
３．２．２设定第二原点位置的方法 ３．２．３发生报警后的处理 ３．３ 时间的设定
３．４ 再现速度设定值的修改
３．５ 解除全部极限功能
３．６ 解除超程 ／解除防碰撞传感器 ３．７ 干涉区域
３．７．１干涉区域
３．７．２立方体干涉区域
立方体干涉区域
设定方法的种类
设定操作
３．７．３轴干涉区域
轴干涉区域
设定操作
３．８ 作业原点设定
３．８．１作业原点
３．８．２作业原点的操作
作业原点位置的显示 作业原点的输入、变更 向作业原点的移动
作业原点信号的输出
３．９ 工具尺寸的设定
３．９．１工具文件的登录
工具文件的个数
输入坐标值
输入工具姿态数据
３．９．２工具校验
什么是工具校验
示教
校验数据的清除
控制点的确认
３．１０ 用户坐标的设定
３．１０．１所谓用户坐标
用户坐标的定义
用户坐标文件个数
３．１０．２用户坐标的设定
用户坐标文件的选择
用户坐标的示教
３．１１ 输出状态的修改
３．１２ 软校验的暂时解除
３．１３ 文件初始化
３．１３．１ 程序初始化
３．１３．２ 文件初始化
３．１３．３ 参数初始化
４ 系统配置的修改
４．１ ＩＯ 单元的追加
４．２ 基座与工装轴的追加
４．２．１ 基座轴的设定
４．２．２ 工装轴的设定
５ 系统诊断
５．１ 系统版本
５．２ 输入输出状态
５．２．１ 通用输入
通用输入画面的显示 通用输入的详细画面的显示 ５．２．２ 通用输出
通用输出画面的显示 通用输出详细画面的显示 输出状态的修改
信号名称的变更
信号号码的搜索
５．２．３ 专用输入
专用输入画面的显示
专用输入详细画面的显示
５．２．４ 专用输出
专用输出画面的显示
专用输出详细画面的显示
５．２．５ ＲＩＮ 输入
ＲＩＮ输入画面的显示
５．３ 系统管理时间
５．３．１ 系统管理时间画面的显示
５．３．２ 系统管理时间的单独显示
５．３．３ 系统管理时间的清除
５．４ 报警记录
５．４．１ 报警记录画面的显示
５．４．２ 报警记录的清除
５．５ 电源切断 ／接通的位置数据
５．５．１ 电源通 ／断位置画面的显示
６ ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ 的规格
６．１ ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ 的规格
６．２ ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ 的功能
６．３ 示教编程器的规格
６．４ ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ 的构成
６．４．１ 单元及基板的配置
构成
配置
６．４．２ 柜内冷却
７ 单元及基板的说明
７．１ 电源单元
７．２ ＣＰＵ 单元
７．２．１ ＣＰＵ 单元的构成
７．２．２ ＣＰＵ 单元中的基板
系统控制基板（ＪＡＮＣＥ －ＸＣＰ０１） 控制电源单元（ＣＰＳ －１５０Ｆ ）
ＷＡＧＯ制造接插头配线要领
７．３ Ｉ／Ｏ 接通单元
７．３．１ 专用输入输出基板（ＪＡＮＣＤ －ＸＩ００１） 安全插头输入信号
７．３．２ 通用输入输出基板
启动、停止的专用输入输出信号
７．３．３ 接通基板（ＪＡＮＣＤ －ＸＴＵ０１）
防碰撞传感器的连接方法
输入输出用外部电源的连接方法 外部设备和输入输出单元等的连接方法 ７．４ 伺服单元
７．４．１伺服单元的构成
７．４．２７．４．２ 各单元的说明
伺服控制基板（ＪＡＮＣＤ－ＷＲＣＡ０１）
伺服控制电源（ＪＵＳＰ －ＲＣＰ０１ＡＡＢ ） 整流器
伺服放大器
７．５ 通用输入输出信号分配
７．５．１ 弧焊用途
７．５．２ 搬运用途
７．５．３ 通用用途
７．５．４ 点焊用途
７．５．５ ＪＡＮＣＤ －ＸＥＷ０１基板
弧焊用途
８ 维护
８．１ 日常维护
８．２ 控制柜的维护
８．２．１ 检查控制柜门是否关好
８．２．２ 检查密封构造部分有无缝隙和损坏 ８．３ 冷却风扇的维护
８．４ 急停键的维护
８．５ 安全开关的维护
８．６ 电池的维护
８．７ 供电电源电压的确认
８．８ 缺相检查
９ 更换部件
９．１ 更换控制柜的部件
９．１．１ ＣＰＵ 单元部件更换
更换电池
更换基板（ＪＡＮＣＤ －ＸＣＰ０１）
更换控制电源单元（ＣＰＳ －１５０Ｆ ） ９．１．２ 更换伺服单元
９．１．３ 更换 Ｉ／Ｏ接通单元的部件
检查及更换保险丝
９．２ 控制柜使用部件一览表
９．３ 控制柜附件一览表
１０ 报警
１０．１ 报警代码的分类
１０．２ 报警信息一览表
１１ 错误
１１．１ 错误信息一览表
１１．１．１ 系统和一般操作 １１．１．２ 编辑总结 １１．１．３ 程序登录数据 １１．１．４ 外部记忆装置 １１．１．５ 并行 Ｉ／Ｏ １１．１．６ 维护模式
１ 设定 诊断篇的概要
危险
●可以变更与系统基本功能有关的数据。经轻易地变更可能会合机器人及整个系统诱发 致使事故或故障。
●使用时，请在理解宗旨的基础上，注意以下各项要求。
１． 在使用管理员的指导下进行操作。
２． 准备好 ＸＲＣ 用软盘装置 ， 确实保存、管理好每次设定和变更的数据。
为了更易编入贵公司的生产线， ＭＯＴＯＭＡＮ 的控制柜 ＸＲＣ 中有种种便利功能。为了建立更易于 使用的系统，特备有以下功能。
●原点位置校对
●第二原点位置的设定
●输入输出状态的显示
●时间的设定
使用这些功能，可在最佳用途状态下建立系统，最大限度地发挥机器人的性能。
补充 ：只有在示教模式下能够使用。
２ 关于安全系统
２．１ 根据安全模式设定的保护
在 ＸＲＣ 中，安全模式的设定采用安全系统，这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式。 请正确掌握操作者的级别，进行恰当的使用、管理。
２．１．１ 安全模式
安全模式有以下 ３种模式。另外，编辑模式和管理模式的操作需要设定用户口令。
用户口令是 ４个数字以上， ８个数字以下的字符串。
（有效数字和符号：“ ０～９” 、 “－” 、 “ ． ” ）
安全模式的种类
◆ 安全模式的变更
操作步骤
选择下拉菜单中｛ＳＥＣＵＲＩＴＹ ｝＊１ → 选择想要的模式＊２ → 输入用户 ＩＤ 口令 → 按｛ＥＮＴＥＲ ｝＊３
注解
＊１、当前安全模式显示在下拉菜单下面。
＊２、选择比当前安全模式高级的模式时，操作者必须输入 ＩＤ 口令。
备注：出厂默认 ＩＤ 口令。
编辑模式：｛００００００００｝
管理模式：｛９９９９９９９９｝
２．１．２用户 ＩＤ
当在编辑模式和管理模式操作时，用户 ＩＤ 口令是必须要输入的。
用户口令是 ４个数字以上， ８个数字以下的字符串。
（有效数字和符号：“ ０～９” 、 “－” 、 “ ． ” ）
◆更改用户 ＩＤ
必须在编辑模式或管理模式下更改用户 ＩＤ 口令。高级模式下可以更改低级模式的用户 ＩＤ 口令。
操作步骤
选择主菜单上｛ＳＥＴＵＰ ｝→ 选择｛ＵＳＥＲ ＩＤ ｝＊１ → 选择要更改的 ＩＤ 口令＊→ 输入旧口令并按 ［Ｅｎｔｅｒ］键＊３ → 输入新的口令并按 ［Ｅｎｔｅｒ］键＊４
注解
＊１、用户 ＩＤ 更改画面的显示
＊２、屏幕下方字符显示输入栏，并显示“ Ｉｎｐｕｔ ｃｕｒｒｅｎｔ ＩＤ ｎｏ．（４ ｔｏ ８ ｄｉｇｉｔｓ）的 信息。
＊３、 当旧口令输入完成， 要求输入新口令。 显示 “ Ｉｎｐｕｔ ｎｅｗ ＩＤ ｎｏ．（４ ｔｏ ８ ｄｉｇｉｔｓ） ” 的信息。
＊４、用户口令更改完成。
３ 系统设定
３．１原点位置校对
危险
●在机器人动作前， 要分别按下再现操作盒、 示教编辑器的急停键， 确认伺服电源的灯是 否熄灭。
否则紧急时，如不能合机器人停止，有人员受伤或设备损坏的危险。
●开始示教作业时，要设定示教锁定。
否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。
●在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。
１． 保持从正面观看机器人。
２． 遵守操作顺序。
３． 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。
１、 ＸＲＣ 电源接通时。
２、用示教编程器操作机器人时。
３、运行检查操作时
４、自动运行程序时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。
●出现异常时请立即按下急停键。
急停键位于 ＸＲＣ 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。
注意
机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。
●机器人的动作有无异常
●外部电线有覆盖或外包装有无破损
●示教编程器使用手，一定要放回原来的位置。
如不慎将示教编程器入在机器人、 夹具或地板上， 当机器人工作时， 会将示教编程器碰到 机器人或工具上，有人身伤害或损坏的危险。
３．１．１ 原点位置校对
补充：
没有进行原点位置校对，不能进行示教和再现操作。
另外，使用多台机器人的系统，每台机器人都必须进行原点位置校对。
原点位置校对是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。 原点位置校对是在出厂时 进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校对。
●变换机器人与控制柜（ＸＲＣ ）的组合时。
●换电机和绝对编码器时。
●存储内存被删除时（换 ＸＰＣ０１基板、电池耗尽时等） 。
●机器人碰撞工件，原点偏移时。
用轴操作使机器人运动到原点位置姿态进行原点位置校对。有两种操作方法。
●全轴同时登录
●各轴单独登录
已知原点位置姿态绝对原点数据的情况，可直接输入绝对原点数据。
补充
３．１．２ 操作方法
◆ 进行全轴登录
操作步骤 选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝ →
选择｛ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＯＮ ｝＊１→
选择下拉菜单中的
｛ＤＩＳＰＬＡＹ ｝＊２
→ 选择希望的控制组 → 选择下拉菜单的｛ＥＤＩＴ ｝＊３ → 选择 ｛ＳＥＬＥＣＴ ＡＬＬ ＡＸＥＳ ｝＊４ → 选择“ ＹＥＳ ”＊５
注解
＊１、显示原点位置画面
＊２、显示下拉菜单
＊３、显示下拉菜单
＊４、显示确认对话框
＊５、显示的各轴的当前值作为原点输入。如选择“ ＮＯ ” ，则操作中止。
◆进行各轴单独登录
操作步骤 选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝ → 选择｛ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＯＮ ｝
→ 选择下拉菜单的｛ＤＩＳＰＬＡＹ
｝→ 选择希望的控制组＊１ → 选择要输入的轴＊２ → 选择“ ＹＥＳ ”＊３
注解
＊１、通过前项“进行全轴登录”的＊１、＊２操作，显示原点位置画面，选择控制组。
＊２、显示确认对话框
＊３、显示和各轴的当前值作为原点输入。
如选择“ ＮＯ ” ，则操作中止。
◆变更绝对原点数据
只改变原点位置校对完毕的轴的绝对原点数据时，进行以下操作 操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝ → 选择｛ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ｝ → 选择下拉菜单的
｛ＤＩＳＰＬＡＹ｝ → 选择希望的控制组＊１ → 选择要输入的绝对数据＊２ → 输入绝对原点数值 → 按
［ＥＮＴＥＲ］键＊３
注解
＊１、通过前项“进行全轴登录”的＊１、＊２操作，显示原点位置校对画面，选择控制组。
＊２、进入数值输入状态。
＊３、修改绝对原点数据。
◆清除绝对原点数据
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝ → 选择｛
ＨＯＭＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ｝＊１ → 选择下拉菜单的｛ＤＡＴＡ → 选择｛ＣＬＥＡＲ ＡＬＬ ＤＡＴＡ ｝＊２
注解
＊１、通过前项“进行全轴登录”的＊１、＊２操作，显示原点位置画面，选择控制组。
＊２、所有绝对原点数据全部清除。
３．１．３ 机器人的原点位置姿态
ＵＰ６的原点位置姿态如下所示。
其他机器人的原点位置姿态会有所不同，请参照与机型对应的机器人使用说明书。
３．２ 设定第二原点位置
危险
●进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。
报警发生的原因为 ＰＧ 系统异常时，机器人动作时会向预测不到方向运动，有人员爱伤 或设备损坏的危险。
●在机器人动作前， 要分别按下再现操作盒、 示教编辑器的急停键， 确认伺服电源的灯是 否熄灭。
否则紧急时，如不能合机器人停止，有人员受伤或设备损坏的危险。
●开始示教作业时，要设定示教锁定。
否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。
●在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。
１． 保持从正面观看机器人。
２． 遵守操作顺序。
３． 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。
１、 ＸＲＣ 电源接通时。
２、用示教编程器操作机器人时。
３、运行检查操作时
４、自动运行程序时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。
●出现异常时请立即按下急停键。
急停键位于 ＸＲＣ 再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。
注意
机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。
１． 机器人的动作有无异常。
２． 外部电线的覆盖或外包装有无破损。
３． 示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。
不注意将示教编程器放在机器人、 夹具或地板上， 当机器人工作时， 会将示教编程器碰 到机器人或工具上，有受伤或设备损坏的危险。
３．２．１ 第二原点检查的目的
当接通电源时， 如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时， 会出现报 警信息。
以下两种情况会发生报警。
●ＰＧ 系统发生异常
●ＰＧ 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。
如 ＰＧ 系统发生异常，按启动按钮，开始再现时，机器人有向不可预测方向运动的危险性。 为了确保安全， 出现绝对原点数据允许范围异常报警后， 如不进行位置确认的操作， 就不能 进行再现及试运转操作。
①位置检查
绝对原点数据允许范围异常发生报警后， 利用操作轴， 可以移动到经二原点位置， 进行位 置确认操作。如不进行位置确认的操作，就不能进行再现，试运转及前进等操作。
②位置误差检查
第二原点位置的和当前位置的相比较， 如脉冲差在允许范围内， 更可以进行再现操作， 如 超过允许范围，则再次报警。
●允许范围脉冲则 ＰＰＲ 数据（电机转 １周脉冲数） 。
●第二原点位置的初始值是原点位置（全轴在 ０脉冲的位置） ，但其可以变更，请参 照下页的“设定第二原点位置的方法” 。
③再次报警
再次发生报警后，可认为 ＰＧ 系统异常，请检查。 处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置， 再次进行位置确认。
补充
按全轴同时登录进行原点位置校对时，即使不进行位置确认操作，也可以进行再现。
由于有些机器人的轴没有制动器， 绝对原点数据允许范围异常发生报警后， 有时即使不进行 位置确认也可以进行再现操作 （基本上都要进行位置确认） 。 这时，
启动后，机器人以低速（最高速度的 １／１０）移动到光标所在的程序点位置，在移动中发生 暂停，再次启动，继续以低速移向光标所在程序点。
到达光标所在程序点后， 机器人停止， 停止后， 进行启动操作机器人便按照程序中的速度动 作。
３．２．２ 设定第二原点位置的方法
第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，它是做为绝对原点数据的检查点而设定的位 置，设定第二原点位置接下列操作顺序进行。
操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ ｝→ 选择 ｛ＳＥＣＯＮＤ ＨＯＭＥ ＰＯＳ ｝＊１ → 按翻页键 ＊２
→ 按
轴操作键＊３ → 按 ［ＭＯＤＩＦＹ］和 ［ＥＮＴＥＲ］＊４
注解
＊１、显示第二原点位置画面。
此时显示“ Ａｖａｉｌａｂｌｅ ｔｏ ｍｏｖｅ ｔｏ ａｎｙ ｍｏｄｉｆｙ ｓｐｅｃｉｆｉｅｄ ｐｏｉｎｔ（能够移动第二原点为 ） ” 的信息。
＊２、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。
＊３、将机器人移动到新的第二原点位置。
＊４、修改第二原点位置。
３．２．３ 发生报警后的处理
危险
●进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。
因 ＰＧ 系统异常发生报警时，机器人有时会向预测不到的方向运动，有人员受伤或设备 损坏的危险。
绝对原点数据允许范围发生异常报警时，进行以下操作。
●清除报警
●接通伺服电源
进行下一个位置确认。确认后，如 ＰＧ 系统有异常，请进行更换处理。
主电源切断时的机器人当前值和主电源再打开时的机器人当前值可以在电源通 ／断位置画面 确认。即｛Ｐｏｗｅｒ ＯＮ／ＯＦＦ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ｝。
参考 有关电源通 ／断位置画面的细节，请参照“ ５．５电源切断 ／接通时的位置数据” 。
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝→ 选择｛ＳＥＣＯＮＤ ＨＯＭＥ ＰＯＳ ｝＊１ → 按翻页键＊２ → 按 ［ＦＷＤ］键＊３ → 选择下拉菜单的｛ＤＡＴＡ ｝→ 选择｛ＣＯＮＦＩＲＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮ｝＊４
注解
＊１、显示第二原点位置的画面。
＊２、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。
＊３、控制点向第二原点移动，速度为此时选择的手动速度。
＊４、显示“ Ｈｏｍｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｃｈｅｃｋｅｄ”信息。
第二原点的脉冲和当前值的脉冲相比较， 如果脉冲值在允许范围之内， 可以进行再现。 如果超过允许范围，则再次报警。
３．３ 时间的设定
用以下操作设定正确的时间 操作步骤
选择主菜单的｛ＳＥＴＵＰ ｝ → 选择｛
ＤＡＴＥ／ＴＩＭＥ｝＊１ → 选择“ ＤＡＴＥ ”或“ ＴＩＭＥ ”＊→ 输入新日期或时间＊３ → 按 ［ＥＮＴＥＲ］键＊
４ 注解
＊１、显示日期、时间设定画面。
＊２、进入数值输入状态。
＊３、输入格式。例如，日期为 １９９８年 ５月 １日时，输入“ １９９８．５．１” 。时间要设定为正好
１０点时输入“ １０．００” 。
＊４、变更日期或时间。
３．４ 再现速度设定值的修改
操作步骤
选择主菜单的 ｛ＳＥＴＵＰ ｝ →
选择 ｛ＳＥＴ ＳＰＥＥＤ ｝＊１ → 按翻页键＊２ → 选择 “
ＪＯＩＮＴ 或“ ＬＮＲ／ＣＩＲ”＊３ → 选择要修改的速度＊４ →
输入修改速度数值 → 按 ［ＥＮＴＥＲ］＊５
注解
＊１、显示再现速度设置画面。
＊２、有多台机器人和工装轴的系统，用翻页键切换控制组。 ＊３、交替切换“ ＪＯＩＮＴ ”和“ ＬＮＥ／ＣＩＲ” 。
＊４、进入数值输入的状态。 ＊５、修改速度。
３．５解除全部极限功能
注意
解除全部极限使机器人动作时， 要充分注意周围的安全。 因解除了极限， 有可能发生机器人 和设备损坏的危险。
进行全部极限解除，则到下极限的检验也都被解除了。
重要 只有在安全模式为管理模式以上级别才能解除全部极限， 安全模式的细节， 请参照第 ２章“关于安全系统” 。
操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ｝ → 选择 ｛ＬＩＭＩＴ ＲＥＬＥＡＳＥ ｝＊１ → 选择 “ ＡＬＬ ＬＩＭＩＴＳ ＲＥＬＥＡＳＥ ＊２
注解
＊１、显示解除极限画面。
＊２、按 ［ＳＥＬＥＣＴ］键，交替切换“有效”和“无效” 。
“解除全部极限限制”为“有效”时，显示“ Ａｌｌ ｌｉｍｉｔｓ ｈａｖｅ ｂｅｅｎ ｒｅｌｅａｓｅｄ”的信 息。为“无效”时，显示 ３秒种内容为“ Ａｌｌ ｌｉｍｉｔｓ ｒｅｌｅａｓｅ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｃａｎｃｅｌｅｄ” 的信息。
３．６解除超程 ／解除防碰撞传感器
注意
解除超程 ／解除防碰撞传感器使机器人运动时，要充分注意周围安全。
机器人因超程或防碰撞传感器停止时， 按以下顺序解除超程开防碰撞传感器， 清除报警， 用 轴操作键使机器人运动。
操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ｝ → 选择 ｛ＯＶＥＲＲＵＮ＆Ｓ－ＳＥＮＳＯＲ｝＊１ → 选择“ ＲＥＬＥＡＳＥ ”＊２ → 选择“ ＡＬＭ ＲＳＴ”＊３
注解
＊１、显示超程和防碰撞传感器解除画面。
在 “碰撞传感器停止命令” 中， 动作中检出防碰撞传感器的停止条件可设定为 “急停” 或“暂停” 。每按一次 ［ＳＥＬＥＣＴ］键， “急停” 、 “暂停”交替切换。
＊２、有超程或防碰撞传感器发生的控制组显示为“●” 。选择“ ＲＥＬＥＡＳＥ ” ， 解除超程或 防碰撞传感器后，显示为“ ＣＡＮＣＥＬ ” 。
＊３、清除报警后，可用轴操作键使用机器人移动。
重要 解除超程或防碰撞传感器后，用轴操作键使机器人移动的速度，为低速或微动。 解除超程或防碰撞传感器后， 选择 “ ＣＡＮＣＥＬ ” 或切换成其他画面， 则超程或防碰撞传 感器的解除被取消。
３．７ 干涉区域
３．７．１ 干涉区域
所谓进一步区域是指防止几个机器人之间，机器人与周边设备之间干涉的功能。
干涉区域最多的可设定 ２４个，其使用方法可从以下二种中选择。
●立方体干涉区域
●轴干涉区域
ＸＲＣ 对机器人控制点是在此区域内侧或外侧做判断，并把该状态以信号方式输出。
机器人的控制点在些区域内时， 干涉 １中的信号， 干涉 ２中的信号为打开状态， 机器人自动 减速停止。此后，机器人为待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。
３．７．２ 立方体干涉区域
◆ 立方体干涉区域
立方体干涉区域是与基座坐标，机器人坐标，用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。 ＸＲＣ 对 机器人控制点当前值在此区域内侧或外侧作出判断， 并把该状态以信号方式输出。 立方体干 涉区域作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。
◆ 设定方法的种类
立方体干涉的设定方法有以下 ３ 种。
１． 输入立方体坐标的最大 ／最小值。
２． 用轴操作把机器人移到立方体的最大 ／最小值的位置。
３． 输入立方体的三边边长 （轴长 ） 数值后，用轴操作把机器人移到中心点。
◆设定操作 操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ｝ → 选择 ｛ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ｝
＊１ → 选择想要的干涉信号＊２ → 选择“ ＭＥＴＨＯＤ ”＊ ３ → 选择“ ＣＯＮＴＲＯＬ ＧＲＯＵＰ ”＊４ → 选择“ ＲＥＦ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＥＳ ＊
５
注解
＊１、显示干涉区域画面
＊２、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。
输入数值时， 需将光标移动信号号码处， 按 ［ＳＥＬＥＣＴ］键进入数值输入状态， 再输入想 要的信号号码，按 ［ＥＮＴＥＲ］键。 ＊３、每按一次 ［ＳＥＬＥＣＴ］键， “ ＡＸＩＳ ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ ”和 “ ＣＵＢＩＣ ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ ”交替切换。 如设定为立方体干涉，则显示画面改变。
＊４、显示选择对话框，选择想要的控制组。
＊５、显示选择对话框。选择想要的坐标系。
如选择用户坐标，则进入数值输入状态，输入用户号，按 ［ＥＮＴＥＲ］键。
数值输入立方体坐标的最大值 ／最小值
操作步骤
选择“示教方式”＊１ → 输入要设定的“最大值” 、 “最小值”的数值按 ［ＥＮＴＥＲ］＊
２
注解
＊１、每按一次 ［ＳＥＬＥＣＴ］键， “最大值 ／最小值” ， “中心位置”交替切换。 设定“最大值 ／最小值” 。
＊２、立方体干涉设定完成。
用轴操作把机器人移到立方体的最大值 ／最小值的位置 操作步骤
选择“示教方式”＊１ → 按 ［ＭＯＤＩＦＹ］＊２ → 光标移到“最大值”或“最小值”＊３ → 用轴操作键移动机器人＊４ → 按
［ＥＮＴＥＲ］＊５
注解
＊１、每按一次 ［ＳＥＬＥＣＴ］键、 “最大值 ／最小值” 、 “中心位置”交替切换。 设定“最大值 ／最小值” 。
＊２、显示“示教最大值 ／最小值位置”的信息。
＊３、要修改最大值时，将光标移到“最大值”要修改最小值时，将光标移到“最小值” 、此 时光标只能在“最大值” 、 “最小值”之间移动。按 ［ＣＡＮＣＥＬ］键，光标可自由移动。
＊４、用轴操作键把机器人移到立方体的最大值或最小值位置。
＊５、当前值作为立方体干涉区域被设定完成。
输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作把机器人移到中心点 操作步骤
选择“示教方式”＊１ → 输入要设定的“长度”数值，按 ［ＥＮＴＥＲ］键＊２ → 按 ［ＭＯＤＩＦＹ］键＊３ →
用轴操作移动机器人＊４ → 按 ［ＥＮＴＥＲ］键＊
５
注解
＊１、每按一次 ［ＳＥＬＥＣＴ］键， “最大值 ／最小值” “中心位置”交替切换。 设定上“中心位置”
＊２、设定轴长（长度）
＊３、显示“中心点并示教”的信息。光标只显示在“最大值” “最小值”处。
＊４、用轴操作键把机器人人移到立方体的中心位置。
＊５、当前值作为立方体的中心位置被设定完成。
３．７．３ 轴干涉区域
◆轴干涉区域
轴干涉区域， 是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。 设定各轴正方向负方向各自动作区 域的最大值和最小值， 判断各员当前值是在区域内侧或外侧， 并将该状态作为信号输出。 （ＯＮ ：区域内， ＯＦＦ ：区域外）
◆设定操作
数值输入轴数据 操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ｝ → 选择｛ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ
｝＊１ → 选择想要的干涉信号＊２ → 选择 “ ＭＥＴＨＯＤ ” ＊３ → 选择 “ ＣＯＮＴＲＯＬ ＧＲＯＵＰ ” ＊４ → 输入要设定的员数据， 按 ［ＥＮＴＥＲ］键＊
５
注解
＊１、显示干涉区域画面。
＊２、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。
输入数值时， 需将光标移到信号号码处， 按 ［ＳＥＬＥＣＴ］键进入数值输入状态， 再输入想
要的信号号码，按 ［ＥＮＴＥＲ］键。 ＊３、每按一次 ［ＳＥＬＥＣＴ］键， “轴干涉”与“立方体干涉”交替切换。选择“轴干涉” 。
＊４、显示选择对话框。选择想要的控制组。
＊５、轴干涉区域设定完成。
用轴操作移动机器人设定轴数据 操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ｝ → 选择｛ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ ｝ → 选择想要的干涉信号 → 选择 “ ＭＥＴＨＯＤ ”
→ 选择“ ＣＯＮＴＲＯＬ ＧＲＯＵＰ”＊１ → 按 ［ＭＯＤＩＦＹ］键＊
２ → 用轴操作键移 动机器人＊３ → 按 ［ＥＮＴＥＲ］键＊４
注解
＊１、同前项“数值输入轴数据”的＊１－－－＊４的操作。
＊２、要修改最大值时将光标移到“最大值” 。要修改最小值时将光标移到“最小值” 。此时
光标只能在“最大值” “最小值”之间移动。按 ［ＣＡＮＣＥＬ］键，光标可自由移动。
＊３、用轴操作健将机器人移动到想要的位置。
＊４、轴干涉区域设定完成。
３．７．４ 干涉区域的数据清除
操作步骤
选择要清除数据的干涉信号＊１ → 选择下拉菜单的｛ＤＡＴＡ ｝ → 选择｛ＣＬＥＡＲ ＤＡＴＡ｝＊２ → 选择“ ＹＥＳ ”＊３ 注解
＊１、用翻页键或输入数值切换到清除数据的干涉信号。
输入数值时， 需将光标移到信号号码处， 按 ［ＳＥＬＥＣＴ］键进入数值输入状态， 再输入想 要的信号号码，按 ［ＥＮＴＥＲ］键。
＊２、显示确认对话框。
＊３、该干涉信号的数据全部清除。
３．８ 作业原点设定
３．８．１ 作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点， 它是机器人不与周边设备发生干涉、 启动生产线等 的前提条件，可使机器人确定在设定范围内。设定的作业原点位置可能通过 ＰＰ 操作或外部 信号输入进行移动。另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为 ＯＮ 。
３．８．２ 作业原点的操作
◆作业原点位置的显示 操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝ → 选择｛
ＯＰＥ ＯＲＩＧＩＮ ＰＯＳ｝＊１ → 按翻页键＊２
注解
＊１、显示作业原点位置画面。在点焊以及搬运用途时，选择｛ＯＰＥ ＯＲＩＧＩＮ ＰＯＳ｝即显示作
业原点位置画面。
＊２、当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键来切换控制组。
◆作业原点的输入和变更 操作步骤
在作业原点位置画面按轴操作键＊１ → 按 ［ＭＯＤＩＦＹ］键、 ［ＥＮＴＥＲ］键＊２ 注解
＊１、移动机器人到新的作业原点位置。
＊２、修改作业原点位置。 补充
修改作业原点后，作业原点立方体干涉区域将自动地以基座坐标系形式设定为干涉区域 ２２－２４。
● 干涉区域 ２４机器人 １用 ● 干涉区域 ２３机器人 ２用 ● 干涉区域 ２２机器人 ３用 作业原点立方体如下图立方体， 边长值是由用户设定的参数决定。 修改参数就可改变所设定 立方体大小
Ｓ３Ｃ４１２：作业原点立方体边长
◆向作业原点的移动 示教模式时
操作步骤
在作业原点位置画面按 ［ＦＷＤ］健 ＊１
注解
＊１、向作业原点移动。此时，将显示“返回作业原点”的信息。 移动速度就是选择的手动速度。
再现模式时
有作业原点复位信号输入时 （上升沿检出） ， 采用同示教模式相同的操作， 向作业原点移动。 速度是根据参数指定的速度。
◆作业原点信号的输出
在运动中进行位置确认，只要一进入作业原点立方体，立即输出信号。
３．９ 工具尺寸的设定 ３．９．１
工具文件的登录
工具文件的个数
工具文件最多可输入 ２４个。工具文件编号分别为 ０－２３。可一个一个调出工具文件。
输入坐标值
以输入数值来建立工具文件时，输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝ → 选择｛ＴＯＯＬ ｝＊１ →
选择想要的工具号＊
２ → 选择要 输入坐标值的轴＊３ → 输入坐标值 → 按 ［ＥＮＴＥＲ］键＊
４
注解
＊１、显示工具列表画面。工具列表画面只在文件扩展功能有效时才显示。 在文件扩展功能无效时，只显示工具坐标的画面。
＊２、在工具列表画面中，将汇票移动到想要的序号上，按 ［ＳＥＬＥＣＴ］键。即显示选择的工具
坐标画面。在工具坐标画面中，用翻页键切换到想要的序号。
要切换工具列表画面和工具坐标画面，需选择菜单上的｛ＤＩＳＰＬＡＹ ｝→｛ＬＩＳＴ ｝或者 ｛ＤＩＳＰＬＡＹ ｝→｛ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＥ ＤＡＴＡ｝。
＊３、进入输入数值状态。
＊４、输入坐标值。
例如：
Ｃａｓｅ ｏｆ Ｔｏｏｌ Ａ ，Ｂ Ｃａｓｅ ｏｆ Ｔｏｏｌ Ｃ
Ｘ ０．０００ｍｍ Ｒｘ ０．００ｄｅｇ Ｘ ０．０００ｍｍ Ｒｘ ０．００ｄｅｇ
Ｙ ０．０００ｍｍ Ｒｙ ０．００ｄｅｇ Ｙ １４５．０００ｍｍ Ｒｙ ０．００ｄｅｇ
Ｚ ２６０．０００ｍｍ Ｒｚ ０．００ｄｅｇ Ｚ ２６０．０００ｍｍ Ｒｚ ０．００ｄｅｇ
◆输入工具姿态数据
工具姿态数据是指表现机器人的法兰盘坐标瑟工具坐标关系的角度数据。 把法兰盘坐标转至 与工具坐标一致时所需角度作为输入值。面对箭头的逆时针旋转为正方向。以 Ｒｚ → Ｒｙ → Ｒｘ 的顺序输入。
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝ → 选择｛ＴＯＯＬ ｝ → 选择需要的工具号＊１ → 选择要输入 的坐标值＊２ → 输入旋转角度数值＊３ → 按
［ＥＮＴＥＲ］键＊４
注解
＊１、用前项“输入坐标值”的＊１、＊２操作，显示出需要的工具坐标画面。
＊２、首选选择 Ｒｚ 。
＊
３、用数值键输入绕法兰盘坐标 Ｚ Ｆ 的旋转角度。
＊４、输入 Ｒｚ 的旋转角度。
用同样的操作输入 Ｒｙ 、 Ｒｘ 的旋转角度。 Ｒｙ 处输入的是绕法兰盘坐标 Ｙ Ｆ 的旋转角度。
Ｒｘ 处输入的是绕法兰盘坐标 Ｘ Ｆ 的旋转角度。
重要 在已输入姿态数据的工具文件中， 用工具校验来进行坐标值登录时， 则会覆盖已存在 的姿态数据，请务必注意。
３．９．２ 工具校验
◆什么是工具校验
为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作， 需正确地输入焊枪，抓手、焊钳等 工具的尺寸信息，定义控制点的位置。
工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制 的位置，输入到工具文件。
用工具校验输入的是法兰盘坐标中工具控制点的坐标值。
◆示教
进行工具校验，需以控制点为基准示教 ５个不同的姿态（ＴＣ１－５） 。根据这 ５个数据自动算 出工具尺寸。
应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。 若采用偏向某一方向的姿态， 可能出现精度不准的 情况。
参考 工具文件备有工具号为 ０－２３的 ２４个。在 １台机器人一件工具的基本系统中使用工 具号为 ０的文件。使用一个以上工具时，应按工具号 ０、 １、 ２、的顺序来使用。
参考 工具校验时不输入工具的姿态数据， 若要输入姿态数据请参阅上一项 “输入工具姿态 数据” 。
操作步骤
选择主菜单的｛ＲＯＢＯＴ ｝→ 选择 ｛ＴＯＯＬ ｝ → 选择想要的工具号＊１
→ 选择下拉菜单 的 ｛ＵＴＩＬＩＴＹ
｝ → 选择 ｛ＣＡＬＩＢＲＡＴＩＯＮ ｝＊２ → 选择机器人＊３ → 选择
“ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＊４ → 用轴操作键将机器人到想要的位置 → 按 ［ＭＯＤＩＦＹ］［ＥＮＴＥＲ］键＊５ → 选择 “ ＣＯＭＰＬＥＴＥ ”＊６
注解
＊１、用上项“ ３．９．１工具文件的输入坐标值”的＊１、＊２操作，来显示想要的工具号的工
具坐标画面。
＊２、显示工具校验设定画面。
＊３、选择要校验的机器人（如果是 １台机器人或已选择了机器人时将不必进行此项操作） 。 选择工具校验画面的“＊＊” ，从选择对话框中选择对象机器人。设定对象机器人。
＊４、显示选择对话框。选择示教的位置。
＊５、输入示教位置。
重复＊４－＊５的操作，示教位置 ＴＣ１－ＴＣ５。
画面中的“●”表示教完了。 “○”表示还未示教。
在确认示教的位置时，显示 ＴＣ１－ＴＣ５位置，按下 ［ＦＷＤ］键，机器人移动到该位置。 机器人当前位置与画面显示的位置数据不一致时，设定位置的“ ＴＣ □”闪烁显示。
＊６、进行完工具校验，输入工具文件。
工具校验结束后，将显示工具坐标画面。
◆校验数据的清除
在进行新的工具校验时，请初始化机器人信息以及校验数据。 操作步骤
选择下拉菜单的｛ＤＡＴＡ ｝ →
选择｛ＣＬＥＡＲ ＤＡＴＡ｝＊１ → 选择“
ＹＥＳ ”＊２ 注解
＊１、显示确认对话框。
＊２、清除全部的数据。
重要 工具校验计算出的仅仅是工具的坐标值。 输入工具姿态数据时， 请在工具坐标画面输
入数值。
关于此操作方法，请参照“ ３．９．１工具文件的登录 ／输入工具姿态数据” 。
◆控制点的确认 工具文件登录后， 用关节以外的坐标系进行控制点不变的操作， 确认控制点的输入是否正确。
操作步骤
按 ［ＣＯＯＲＤ］＊１ → 选择想要的工具号＊２
→ 用轴操作键转动 Ｒ 、 Ｂ 、 Ｔ 轴＊
３
注解
＊１、按 ［ＣＯＯＲＤ］］键，选择“关节”以外的坐标系。
＊２、用翻页键或通过工具列表画面显示想要的工具号的工具坐标画面。
＊３、机器人运动控制点不动只是改变其姿态。
操作结束后，当操作点的误差较大时，请调整工具文件的数据。 参考 关于控制点不变的操作，请参阅“操作要领书 应用篇” 。
３．１０ 用户坐标的设定
３．１０．１ 所谓的用户坐标
◆ 用户坐标的定义
用户坐标是以操作机器人示教 ３个点来定义的。
如下图所示。 ＯＲＧ 、 ＸＸ 、 ＸＹ 为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用户坐标文件。
ＯＲＧ 为原点， ＸＸ 为 Ｘ 轴上的点。 ＸＹ 为用户坐标 Ｙ 轴一侧 ＸＹ 面上的示教点，此点定位后可决 定 Ｙ 轴和 Ｚ 轴的方向。
重要 ＯＲＧ、 ＸＸ 两点请正确示教。
◆ 用户坐标文件个数
用用户坐标最多可输入 ２４个， 与之对应的数字 １－２４为用户坐标号， 每个坐标成为一个用 户坐标文件。
３．１０．２ 用户坐标的设定
◆用户坐标文件的选择
操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ｝ → 选择 ｛ＵＳＥＲ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＥ｝＊１ → 选择想要的用户坐标号码＊２
＊１、显示用户坐标画面。
在用户坐标已被设定的情况下， “ ＳＥＴ ”显示为“ ” 。确认设定的坐标值时选择菜 单的｛ＤＩＳＰＬＡＹ ｝→｛ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＥ ＤＡＴＡ ｝。显示用户坐标值画面。
＊２、在用户坐标画面上，选择要设定的用户坐标号。显示用户坐标示教画面。
◆用户坐标的示教
操作步骤
选择机器人＊１ → 选择 “ ＳＥＴ ＰＯＳ ” ＊２ → 通过轴操作键将机器人移动到想到的位置 →按 ［ＭＯＤＩＦＹ］、 ［ＥＮＴＥＲ］键＊３ → 选择“ ＣＯＭＰＬＥＴＥ ”＊４
＊１、选择对象机器人。 （１台机器人或已经选择了机器人时不需此操作） 。选择用户坐标示 教画面的“＊＊” ，在选择对话框中选择对象机器人。对象机器人设定完成。
＊２、显示选择对话框。选择示教的设定位置。
＊３、登录示教位置。
重复＊２－＊３的操作，对 ＯＲＧ 、 ＸＸ 、 ＸＹ 各点进行示教。
画面中已示教完的显示为“●” ，未示教的显示为“○” 。
确认示教完的位置时，显示出 ＯＲＧ －ＸＹ 中所想要的设定位置。按 ［ＦＷＤ］键则机器人 向该位置移动。
当机器人当前位置与画面中显示的位置数据不同时， 设定位置的“ ＯＲＧ ” “ ＸＸ ” “ ＸＹ ” 闪烁显示。
＊４、建立完用户坐标，用户坐标文件登录。文件登录完成将显示用户坐标画面。
◆用户坐标数据的清除
按以下操作，清除已登录的用户坐标 操作步骤
选择下拉菜单的｛ＤＡＴＡ ｝ →
选择｛ＣＬＥＡＲ ＤＡＴＡ｝＊１ →
选择“ ＹＥＳ ”＊２ 注解
＊１、显示确认对话框。
＊２、全部的数据被清除。
３．１１输出状态的修改
用示教编程器修改输出信号的状态的方法，有以下两种。 ● 在通用输出状态画面进行（５．２．２输出状态变更） 。 ● 在继电器接通画面进行。
使用在此介绍的继电器接通画面的方法，则能用更为简单的操作修改经常使用的信号状态。
重要 在继电器接通画面的可见输出信号最多为 １６个，预先设定在参数 Ｓ２Ｃ２１３－２２８中。
操作步骤
选择主菜单的 ｛ＩＮ／ＯＵＴ｝ →
选择 ｛ＲＥＬＡＹ ＯＮ ｝＊１ → 选择要修改状态的信号＊２ → 按 ［ＩＮＴＥＲ ＬＯＣＫ］＋［ＳＥＬＥＣＴ］
键＊３ 注解
＊１、显示继电器接通画面。
＊２、选择要修改的信号的状态 （○或● ） 。
＊３、状态修改完成。 （●：状态开，○：状态关）
参考 也可设定为只有按下 ［ＩＮＴＥＲ ＬＯＣＫ］＋［ＳＥＬＥＣＴ］键，该外部信号才为“开”状态。请预 先设定参数 Ｓ２Ｃ２２９－２４４为“ １” 。
３．１２ 软校验的暂时解除
为了检测机器人动作范围等， 机械设定的开关称为极限开关。 为使机器人在该极限开关前停 止而设定的软件监视运动区域称为软极限。机器人的运动区域由以下两个软极限控制。 ● 每个轴单独的最大动作范围
● 与机器人坐标轴平行设置的长方体 （立方体 ） 开关的动作允许范围。
系统随时监视软极限区域，如检查出机器人 （控制点 ） 不论到达哪个软极限，都会自动停止。 机器人在软极限位置停止时，请用以下顺序解除软极限，将机器人向相反方向移动。
操作步骤
选择主菜单的 ｛ＲＯＢＯＴ｝ → 选择 ｛ＬＩＮＩＴ ＲＥＬＥＡＳＥ｝
＊１ → 选择“ ＳＯＦＴ ＬＩＭＩＴ ＲＥＬＥＡＳＥ ” ＊
２
注解
＊１、显示解除极限画面。
＊２、每按一次 ［ＳＥＬＥＣＴ］键， “有效”与“无效”交替切换。
“解除软极限限制”为“有效”时，显示“已解除软极限”的信息。
“解除软极限限制”为“无效”时，显示 ３秒钟“恢复软极限”的信息。解除软极限 后，用轴操作键可移动机器人。
重要 解除软极限状态时，不能记录示教数据。
作文七：《FANUC机器人操作说明书》4600字
ＦＡＮＵＣ机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司
目录
第一章：设备指示灯、按钮开关说明？？？？？？？？？？？？？？？？５
１．１：ＰＬＣ从站控制柜指示灯、按钮开关？？？？？？？？？？？？？５
１．２：ＰＬＣ从站三色灯状态？？？？？？？？？？？？？？？？？？？６
１．３：机器人控制柜指示灯、按钮开关？？？？？？？？？？？？？？
１．４：机器人示教器按钮开关？？？？？？？？？？？？？？？？？？
１．５：水汽面板按钮开关介绍？？？？？？？？？？？？？？？？？？
１．６：机器人示教器状态栏介绍？？？？？？？？？？？？？？？？？
１．７：
第二章：系统自动操作说明？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
２．１：系统启动步骤？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
２．２：系统自动运行条件？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
２．３：系统自动运行步骤？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动？？？？？？？？？？？？？
３．１：系统急停后的再启动步骤？？？？？？？？？？？？？？？？？
３．２：停止后的再启动步骤？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
３．３：安全门被打开后的再启动？？？？？？？？？？？？？？？？？
第四章：系统作业程序？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
４．１：主程序？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
４．２：子程序？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
第五章：安全操作规范？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ ７ ８ １９ １１ 机器人控制柜及从站箱介绍？？？？？？？？？？？？？？？？１２ １５ １５ １７ １８ １８ １８ １９ １９ ２０ ２０ ２０ ２２ － １
－
第六章：系统通讯？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？２０ 附
表：？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？２３ 机器人信号
表？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？２３
－ ２ －
前言
－ ３ －
４
第一章 设备指示灯、按钮开关说明
在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏～
１．１、ＰＬＣ从站控制柜指示灯、按钮开关：
ＡＩＲ ＯＫ（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮
ＦＬＯＷ ＯＫ（水流正常指示灯）：机器人检测水流正常则此指示灯常亮
Ｔｉｍｅｒ Ａｌａｒｍ（焊机报警指示灯）：机器人检测焊机有无报警，有则此
５
指示灯亮
ＳＴＡＲＴ（机器人启动）：机器人启动（手动）按钮。在自动运行下，请勿操作此按钮启动
ＦＡＵＬＴ／ＨＯＬＤ（故障／暂停按钮）：机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮
１．２、ＰＬＣ从站三色灯状态：
６
１．３、机器人控制柜指示灯、按钮开关：
７
１、手／自动模式开关：此开关共有三个档位－ＡＵＴＯ挡为自动模式、Ｔ１
为手动慢速模式、Ｔ２为手动全速模式
２、ＦＡＵＬＴ ＲＥＳＥＴ（报警复位）：在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警
３、ＣＹＣＬＥ ＳＴＡＲＴ（循环启动）：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮
４、ＦＡＵＬＴ（异常报警）：机器人出现故障时此指示灯常亮
８
５、ＰＯＷＥＲ（电力接通）：机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮
６、ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＳＴＯＰ（紧急停止）：按下此按钮后，机器人立即停止，此 时ＦＡＵＬＴ灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下ＦＡＵＬＴ ＲＥＳＥＴ 按钮
１．４、机器人示教器按钮开关：
ＯＮ／ＯＦＦ开关：示教器有效／无效开关，机器人自动运行前须将此
开关置ＯＦＦ状态
９
急停 ：与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮，机器人立
即停止
ＤＥＡＤＭＡＮ Ｓｗｉｔｃｈ：示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下
并保持此按钮
１．５、水汽面板按钮开关介绍：
１０
？：气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开
？：气体流量计。显示当前通过的气体流量值
？：进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭
？：回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭
？：回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下，显示
数值应大于等于４．０，如果在自动焊接过程中，显
示数值过小或为０，应立即清洗滤网
１．６、机器人示教器状态栏介绍：
？、Ｓｔｅｐ：单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，
机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时，机器人动
１１
作方式为单步动作 通过操作示教器上“ＳＴＥＰ”按钮，
可改变机器人动作方式
？、Ｈｏｌｄ：暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，
机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状态，需解除暂停状态才可自动运行
？、Ｗｅｌｄ：焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，
机器人可焊接。指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，并无焊接电流，需解除焊接无效设置
？、Ｆａｕｌｔ：指示灯有绿色和红色两种状态。指示灯为绿色时，机器人
状态为正常。指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需解除故障才能自动运行
？、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信
息查找故障原因，解除故障
１２
？、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率 通过操作示教器上
“，”、“，”按钮可改变机器人速度倍率
１．７、机器人控制柜及从站箱介绍：
机器人控制柜内部介绍：
１３
１４
从站箱内部介绍：
１５
第二章 系统自动操作说明
２．１、系统启动步骤：
机器人控制柜的启动
电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上
ＰＯＷＥＲ指示灯亮，机器人启动成功
１６
外围设备的启动
外围设备包括焊机等其它设备。
１７
电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上ＰＯＷＥＲ
指示灯亮，外围设备启动成功
２．２、系统自动运行条件：
系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。
１、系统电源成功接通
２、机器人和ＰＬＣ无故障报警
３、示教器开关为ＯＦＦ
１８
４、控制柜手／自动模式为ＡＵＴＯ
５、机器人没有正在执行中的程序
６、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为：手动示教机器人，运行程序名为—ＲＥＳＥＴ ＡＬＬ Ｉ／Ｏ 程序
２．３、系统自动运行步骤：
请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果～
１、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作机器人回到作业原点，将示教器开关置ＯＦＦ状态
２、确认解除机器人所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警指示灯为熄灭状态
３、当前工位所有机器人满足第１、２条条件下，ＰＬＣ向机器人发出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业
第三章 机器人在焊接时被中断后的再启动
３．１、系统急停后的再启动步骤
通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮，可以实现机器人的立即停止。在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。
１９
１．系统急停后，根据示教器上报警提示栏的报警信息，查找对应
的急停按钮，排除故障，解除警报
２．按下机器人控制柜上ＦＡＵＬＴ ＲＥＳＥＴ 按钮，消除报警
３．确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下ＰＬＣ从站ＳＴＡＲＴ按钮，此机器人重新恢复工作。
３．２、停止后的再启动步骤
停止是指通过从站箱上的ＦＡＵＬＴ／ＨＯＬＤ按钮或者示教器上的ＨＯＬＤ健来实现机器人的减速停止。需要注意的是：以上两种方法都不能使机器人立即停止，所以不能作为紧急情况下的保护措施。但此方法的优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象，在确保设备和人员无安全隐患的前提下，通过此种方法来实现机器人的停止而不会对机器人造成损害。
１． 查找并解除使机器人暂停的原因
２． 按下机器人控制柜上ＦＡＵＬＴ ＲＥＳＥＴ 按钮，消除报警
３（确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下ＰＬＣ从站ＳＴＡＲＴ按钮，此机器人重新恢复工作。
３．３、安全门被打开后的再启动
１． 安全门打开后，机器人发出安全警报，将安全门关闭到位。
２． 按下机器人控制柜上ＦＡＵＬＴ ＲＥＳＥＴ 按钮，消除报警
３（确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下ＰＬＣ从站ＳＴＡＲＴ按钮，此机器人重新恢复工作。
２０
第四章 系统作业程序
４．１、主程序
用ＲＳＲ或ＰＮＳ命名的程序为自动运行程序（主程序），可以有多个。ＰＬＣ根据启动信号选择需要启动的程序
４．２、子程序
除主程序以外的程序为子程序，主要为焊接、修模等一些服务程序。
２１
２２
第五章 安全操作规范
１、请不要带着手套操作示教器和操作盘
２、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控 制机会
３、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势
４、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受
干涉
５、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等
６、须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态
７、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮
第六章 系统通讯
２３
现场总线类型
Ｐｒｏｆｉｂｕｓ
作为主站：Ｐｒｏｆｉｂｕｓ适用于生产线所有机器人，与ＰＬＣ通讯 ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ
作为子站：Ｄｅｖｉｃｅｎｅｔ使用于生产线所有机器人，与从站箱进行信号
交流
附表
机器人信号表
２４
输入：
２５
２６
２７
２８
输出：
２９
３０
３１
３２
３３
作文八：《爬杆机器人说明书》3900字
机械创新设计说明书
设计名称：爬杆机器人的设计
设 计 人：姜鸿
学 号：１１０６１１０１０
班 级：１１机制本一班
井冈山大学机电学院
２０１３／１１／２３
第一章 背景概述
蠕行式仿生变直径杆爬行机器人的研究报告
现代生活中，高空作业不断增加，如路灯杆、悬索桥索、杆状城市建筑的清洗、油漆、喷涂料、检查、维护、电力系统架设电缆、瓷瓶清洁等。目前的清洗、维护工作主要由人工和大型设备来完成，但它们都集中表现出效率低、劳动强度大、耗能高、二次污染严重等问题。市场上少量使用的气动蠕行式爬行器，其上升和下降运动的实现由气压控制，需要气源和气动控制系统，能量损耗大，并且一般伴有较大的噪声。因为连接了大量的支持设备，气动蠕行爬行器的体积和活动范围都受到限制，而且设备成本较高。
第二章 运动原理—仿生设计
在设计移动机器人系统时，首先应考虑机器人的用途，因为不同的用途，移动机器人的移动机构是不同的。～ Ｊ＇ｌ－，还应考虑机器人的工作环境、耐久性、稳定性、机动性、可控性、复杂性、外型尺寸及制作费用等。作为杆件爬行机器人，根据现有的技术方案，有很多种移动方式可供选择。各种移动方案的比较见表１所示。
表１ 爬行机器人移动方案的比较
我们所要设计的这种爬行机器人，它的工作对象为各种型号的城市杆状建筑，要求承载能力大、接触面积小、速度适中，适应能力强，能越障碍物。通过比较各种方案，笔者设计了一种尺蠖式蠕动爬行结构形式，这是一种新颖的变直径杆仿生爬行机构设计方案，该方案能基本满足我们设定的工作状况。该机器人是模仿人的爬树动作而设的。人爬树时，两脚夹紧树杆，两腿一蹬，两手抱住树杆，人向上移，然后两手抱紧树杆，收腿提脚上移，一步步向上爬行。该机器人的爬行动作原理示意如图１所示。
既然是仿生尺蠖
式蠕动，那么在本机器人的设计中，将以实现机器人躯干的伸 缩为往复运动的主要动作为目标。往复运动的实现有很多种常见的机构有：不完全齿轮齿条双侧停歇机构、曲柄连杆机构、圆柱齿轮齿条机构、螺旋丝杆机构等。这 ▲图２ 机器人结构原理图几种机构各有自己的优缺点，曲柄连杆机构可以很好。地协调好机器人的整体工作。从图１中可以看出，机器人的爬行动作原理可分为以下５ｆ ：１） 在初始状态１时，下机械手夹紧、上机械手松开（见图２所示） 。
２） 电机回转，驱动曲柄及和曲柄固接在一起的下并联盘形凸轮顺时针转动，推动下机械臂摆动，与此同时带动和连杆固接在一起的上移动凸轮向下移动，推动上机械臂摆动，当下并联盘形凸轮转过升程角时，下机械手松开；与此同时上移动凸轮向下移动过空行程，上机械手抓紧，即状态２。
３） 电机继续回转，此时上机械手夹紧、下机械手松开，机器人下部在
电机的提升拉力作用下向上移动，当曲柄和连杆重叠共线时，机器人下部被提升到极限位置，即状态３。
４） 电机继续回转，当下并联盘形凸轮转过回程角时，下机械手夹紧；与此同时上移动凸轮向上滑过空行程，上机械手松开，即状态４。
５） 电机继续回转，因为下机械手夹紧、上机械手松开，所以机器人上部在电机的提升推力作用下向上移动，当曲柄和连杆拉直共线时，机器人上部提升到极限位置，即状态５。从图２和图１可看出，减速电机每转动一圈，机器人整体向上爬行一次，重复状态１～５就可以准确实现机器人机械手之间的协调动作和机器人整体的蠕行爬行。通过实验，证明了该机器人的可用性和稳定性。
第三章 机器人爬行部分的结构设计
１． 工作现状— — 变直径杆爬行问题的提出
现实生活中，由于结构和力学上的要求，均采用了变直径杆，如路灯杆、悬索桥钢索、杆状城市建筑等（如图３所示） 。如今，国内外研制的各种电机机械式爬行器均有一个缺陷，它们大多采用凸轮机构夹紧，由于凸轮机构的不可伸缩性，它们均只能爬行等直径杆，而变直径杆的爬行则只能依靠昂贵、庞大的气动爬行器来解决。 ２． 工作原理— — 变直径杆爬行问题的解决
如图２和图６所示，机器人机械手的夹紧采用预紧弹簧使机械手夹紧在杆体上，采用凸轮的运动来控制夹爪的动作，避免了直接采用凸轮夹紧机构的不可变性。滚子只在凸轮的远休止角处（凸轮大径） 和凸轮接触。而在其它位置，滚子处于悬空状态，如图４，虚线所围区域
为滚子的活动范围，它随着机器人爬行的杆件直径尺寸的变化而自适应，这样，机器人就可以依靠弹簧的预紧力爬行一定尺寸范围内的变直径杆。
图５
３． 机器人主体尺寸参数的确定— — 机器人整体的协调动作
在此类爬行机器人的设计中，我们要注意的一个关键点就是机构的连贯协调动作的完成，特别是机械手的协调动作、机械手和躯干（曲柄连杆机构） 之间的协调动作。而机械手之间的协调动作又要依赖于曲柄连杆机构、凸轮摆杆机构之间的协调动作。设计中还采用了ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ 软件来进行机构的尺寸参数的确定。特别是上移动凸轮和下并联盘形凸轮的设计，它们都要依靠曲柄、连杆的相对运动以及工作范围来确定尺寸参数，而曲柄、连杆的尺寸参数的设计依赖于它们的运动规律和机构整体的尺寸。从图１、图５中可以看出曲柄、连杆的尺寸和上移动凸轮、下并联盘形凸轮尺寸之间有着紧密的联系。
４． 机器人的结构设计
机器人的机械结构如图６所示。整个机体长约２５０ｍｍ ，宽约１５０ ｍｍ ，高约４００ ｍｍ，总重不超过５ ｋｇ（包括电机重３ ｋｇ）。爬行部分主体结构为２根长为４００ ｍｍ的铝合金管（可以用硬塑料管代替） 作为机架和机器人上部滑动的导杆，同时作为旋转部分的轴，结构紧凑、零件多功能。以导杆为转动轴和固定支架，其上下分别设置有上、下机械手连接臂，两对机械臂以导杆为转动轴，其上装有上、下机械手。在上、下机械臂的另一端分别设置有弹簧，弹簧的作用是使机械手产生足够的摩擦力抱紧立柱。在导杆的下部设置有电机，其输出轴上安装有并联盘形凸轮和曲柄。曲柄通过连杆与移动凸轮相连。曲柄连杆机构带动机构上部的移动凸轮运动，实现机构的上升和相对运动。凸轮联动机构由两套凸轮摆杆机构构成，其中一套由上机械臂和移动凸轮构成，另一套由下机械臂和并联盘形凸轮构成，它们分别装在导杆的上、下部。通过曲柄、连杆将并联盘形凸轮、移动凸轮连接起来，使整个机构形成一个整体，上部的摆杆机构在曲柄连杆机构的作用下可以沿导杆上下移动。在电机的驱动下，上、下部机械臂摆动并带动机械手依次实现夹紧和放松的联动。设计中还要注意以下２点：一是机器人的动力应足够；二是机器人的运行要平稳、无抖动。
第四章 机器人主体运动建模及仿真
３．１ 运动学建模和仿真— — 曲柄滑块机构的运动规律曲柄滑块机构运动原理见图７。曲柄滑块机构将曲柄的回转运动转变为滑块（移动凸轮） 的往复直线运动。曲柄长ｒ ：６０ ｍｍ，连杆长Ｚ＝２２０ ｍｍ，电机转速０９＝ ２５ ｒ／ｍ ｉｎｏ取０为坐标原点，Ｐ 在 轴上的坐标为 ，用表示滑块的位移。利用三角关系得：ｒｃｏｓ０＋ｚ４１一（ｒ２／ ）ｓｉｎ ０ （１）由于０＝ｔｏｔ，故滑块速度 和加速度ａ 分别为＝ （ｄｘ／ｄｔ）＝（ｄｘ／
ｄ ）（ｄＯｌｄ ）＝Ｃ．Ｏ（ｄｘ／ｄ ）＝一ｏＪｒｓｉｎ 【１＋ｒｃｏｓ０／４ —ｒ２ｓｉｎ ０】 （２） ａ＝（ｄｖ／ｄｔ）＝ （ｄｖ／ｄ０）＝ 一 ｒ［ＣＯＳ０＋ ｒ（／％ｏｓ２０＋ｒ２ｓｉｎ４ ）／ （ 一ｒ２ｓｉｎ ） （３）同时基于关系式ｌｓｉｎ 口＝ｒｓｌｎ则摆角的表达式口＝ａｒｃｓｉｎ【（ｒ／Ｚ）ｓｉｎ０】 （４）对式（３）、（４）中ｔ 两次求导ｄ ／ｄｔ ＝ 一 ｓｉｎ （ 一ｒ２） ／（ 一产ｓｉｎ 。 ） ，２（５）式（３）、（５）比较复杂，不易求解。因式（１）中，ｒ２／＜＜１，由（１＋ ） ＝１＋ ＋? ，ｌ ｌ＜１，可将滑块位移 的模型（１）近似为１＝ｒｃｏｓ０＋Ｚ（１一（ ／２ Ｚ ）ｓｉｎ ０】 （６）从而有响应的
近似速度 与近似加速度ａｌ＝ｄ ｌ／ｄｔ ：（ｄ １／ｄ ）（ｄＯ／ｄｔ）
＝ 一 ｒ［ｓｉｎ０＋（ｒ／２ Ｚ）ｓｉｎ２０】 （７）ａ１＝ｄ ｌ／ｄｔ＝ 一 ｒ【ＣＯＳ０＋（，／ｚ）ｃｏｓ２ １ （８）图８为滑块位移和行程曲线图，图９为滑块速度曲线图，图ｌ０为滑块加速度曲线图。对摆角口可以利用幂级数展开的麦克劳林公式：ａｒｃｓｉｎ ＝ 占＋ ／６ ＋ ? ．１ Ｉ＜ １得到摆角的近似模型届＝（ｒ／Ｚ）ｓｉｎ０相应近似角速度ｄｆｌ ／ｄｔ＝ （ｒ／Ｚ）ＣＯＳ０ （９）近似角加速度 ｄ２ＪＢＩ ／ｄｔ ＝ 一 。（ｒ／Ｚ）ｓｉｎ０ （１０）图１１为连杆摆角 的角速度曲线图，图ｌ２为连杆摆角口的角加速度曲线图。从以上可以看出，在一个周期内，滑块和连杆摆角口的速度曲线和加速度曲线均平滑、无拐点，整个机构模拟运动平稳，无抖动。
３．２ 力学建模和仿真— — 连杆受力分析电机旋转过程中，连杆对上连接件的力分为水平分力和竖直分力，竖直分力就是电机的提升力，水平分力对机构的稳定性来讲是有害的。电机旋转过程中，电机的提升力为：Ｆｌ＝Ｆｃｏｓ（９０。一０一 ）ｃｏｓｆｌ＝Ｆｓｉｎ（０＋卢）ｃｏｓ ／３（１１）图ｌ３为电机的提升力曲线图。图中可以看出，当上机械手夹紧、下机械手放松，机器人下部向上运动时，上机械手产生的提升力为左边（图上显示为０～１．２５ｓ） 的曲线，下部设计重量为５０ Ｎ ，即曲柄转过１７．５。
参考文献
１ 徐生，张立彬，杨庆华．气动蠕动爬杆机器人【Ｊ 】．机械工程师，２００４ （３）．
２ 赵松年．现代机械创新产品分析与设计【Ｍ 】．北京：机械工业出版社，２０００．
３ 王永贞，沈坚，谈士力．球形壁面爬行机器人的运动学分析与仿真
【Ｊ 】．机电一体化，２００１（５）．
４ 王晓光，陈明森，张青．立柱清洗机器人【Ｐ 】．中国专利， ２００８１００４６６０２．５
作文九：《机器人弧焊说明书》2800字
机器人焊接系统·焊接说明书
焊接说明书
－－－－用于机器人焊接系统
机器人操作说明书。
适用型号： ＭＯＴＯＷＥＬＤ－Ｓ３５０ ＭＯＴＯＷＥＬＤ－Ｓ５００
ＭＯＴＯＷＥＬＤ－Ｐ３５０ ＭＯＴＯＷＥＬＤ－Ｐ５００
安川其它： ＭＯＴＯＷＥＬＤ－ 其它：
首钢莫托曼机器人有限公司
前 言
为了帮助机器人焊接系统操作人员更好地掌握机器人焊接的技术，该说明书将与机器人焊接操作相关的内容进行归纳，从机器人焊接设备、焊接准备、焊接作业文件的编制、机器人焊接相关设备的使用、设备使用中应注意的问题等方面进行了阐述。
建议所有使用焊接机器人的操作人员在操作设备前阅读此说明书。 为配合操作者掌握本说明书中的内容，请阅读以下相关资料： 《ＭＯＴＯＭＡＮ 安装手册》 《ＭＯＴＯＭＡＮ ＸＲＣ使用说明书》 《ＭＯＴＯＭＡＮ ＸＲＣ 操作要领书 入门篇》 《ＭＯＴＯＭＡＮＸＲＣ 操作要领书 应用篇》 相应焊机的《使用说明书》
该说明书归首钢莫托曼机器人有限公司技术中心李永刚负责解释 电话：０１０－６７８８０５４８ 传真：０１０－６７８８２８７８
第一章 机器人焊接系统的构成
图１－１ 机器人弧焊系统基本配置
（１） （２） （３） （４） （５） （６） （７） （８） （９） （１０） （１１） （１２） （１３） （１４）
机器人本体 防碰撞传感器 焊枪把持器 焊枪 焊枪电缆 送丝机构 送丝管 焊接电源 功率电缆（＋）
送丝机构控制电缆 保护气软管
保护气流量调节器 送丝盘架 保护气瓶
（１５） （１６） （１７） （１８） （１９） （２０） （２１） （２２） （２３） （２４） （２５） （２６） （２７）
冷却水冷水管 冷却水回水管 水流开关 冷却水箱
碰撞传感器电缆 功率电缆（－）
焊机供电一次电缆
机器人控制柜ＹＡＳＮＡＣ ＸＲＣ 机器人示教盒（ＰＰ） 焊接指令电缆（Ｉ／Ｆ） 机器人供电电缆 机器人控制电缆 夹具及工作台
（须根据工件设计制造）
重要
图１－１是机器人弧焊系统的基本配置，在操作设备之前务必熟悉您的设备。
以下主要针对焊接相关设备进行说明，关于机器人的有关说明请参考机器人使用说明书。
１、 焊接设备（以ＭＯＴＯＷＥＬＤ－Ｓ３５０为例进行说明）
１） 焊接机控制面板的介绍
（４） 检出用高 （５） 高电压
图１－２ 焊机面板 （正面）
（２０） 机器人控制接口电缆
（１４ｍｍ２以上的接地线）
图１－３ 焊机面板 （背面）
（１） 电压表
焊接电源接通后，电压表即有数字点亮显示。 非焊接过程中，显示：“０”；
焊接过程中，显示“焊接电压”值；
（２） 电流表
焊接电源接通后，电流表即有数字点亮显示。 非焊接过程中，显示：“０”；
焊接过程中，显示“焊接电流”值； 焊接电源发生异常时，显示报警编号。
（３） 电源指示灯
焊接电源的一次侧有供电时，该灯就点亮，不管焊接电源启动与否。
（４） 始端检出用高电压输出指示灯
在使用始端检出用的高电压（ＤＣ３００Ｖ ）输出时，该指示灯“点亮”。
（５） 始端检出指示灯检查按钮
用于确认检出信号指示灯的检查按钮。
按下该按钮时，向机器人控制柜的反馈信号有输出，“始端检出高电压输出指示灯”点亮，但检出
用的高电压（ＤＣ３００Ｖ ）不输出。
说明
始端检出功能用于焊缝位置的检出，是选项功能，使用该功能时，需追加检出用的基板。
（６） 高速电弧特性切换开关
通过该开关控制采用的焊接方法，有“标准”及“ＳＴＣ ” （高速焊接电弧特性） 两种控制方式。
（７） 电源主开关
控制焊接电源的通断开关。 （８） 焊机输出端子（＋）
焊机功率输出的正极，正极功率电缆通过送丝机构接入焊枪。 （９） 焊机输出端子（－）
焊机功率输出的负极，负极功率电缆接“待焊工件”。 （１０） 送丝控制接口
送丝机构和保护气通断的控制电缆接口。
（１１） 一元／独立调节选择开关
焊接电压的调整方法可以设定为“一元”或“个别”方式。 “一元”、“个别”的调整方法请参照相关说明。
（１２） 焊丝直径选择开关
根据焊接时使用焊丝的直径，通过此开关做相应的选择。
（１３） 保护气检查开关
为了实现对保护气流量的调整，强制对保护气阀进行“开／闭”（在“ＧＡＳ ＣＨＥＣＫ”侧为阀的打开状态）。通常使用时，请将该开关置于“通常（ＮＯＲＭＡＬ ）”侧。
（１４） 保护气选择开关
根据所使用的焊接保护气类型，可以选择“ＣＯ ２”或“ＭＡＧ ”。
（１５） 焊接条件调整方法选择开关
焊接条件（＝焊接电流、焊接电压）是通过机器人示教盒设定，或是通过焊接面板的旋钮设定，可以由此开关来选择。
通常使用机器人焊接时，焊接条件指令由机器人控制柜发出，请选择“机器人侧（ＲＯＢＯＴ ＲＥＭＯＴＥ ）”。
（１６） 焊接电压调节旋钮
在选择“自己调整（ＬＯＣＡＬ ）”时，通过该旋钮调节焊接电压值。
（１７） 焊接电流调节旋钮
在选择“自己调整（ＬＯＣＡＬ ）”时，通过该旋钮调节焊接电流值。
（１８） 电弧特性调节旋钮
实现电弧特性的调整。向（＋）侧旋转时，电弧变得“坚挺”，向（－）侧旋转时，电弧变得“柔和”。
２） 送丝机构的介绍
图１－４所示为机器人ＥＡ１４００所使用的送丝机构单元，对于其它类型机器人只是在安装板上有所区别，其余部分相同。为了保证焊接时送丝顺畅，提请留意焊丝压紧力、送丝辊沟槽的选择与焊丝是否匹配、焊丝矫直调节杆是否符合图示指示等三方面的问题，操作者必须做到日常检查。
图１－４ 送丝机构
３） 焊枪
图１－５所示为焊枪的一般结构示意图，也是安川ＭＯＴＯＷＥＬＤ－Ｓ３５０焊机标准配置的空冷焊枪。用于ＭＯＴＯＭＡＮ－ＵＰ６／ＵＰ２０等机器人的焊接机器人系统。
图１－５ 焊枪基本结构图
２、 焊丝供给设备
在机器人焊接系统中供给焊丝的方式有两种：盘状焊丝供给及筒状焊丝供给。
盘状焊丝
筒状焊丝
图１－６ 焊丝的两种供给方式
３、 清枪装置（根据用户订货情况取舍）
用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而保证焊缝的质量。
４、 剪丝装置（根据用户订货情况取舍）
应用场合主要有：
焊接系统中采用了焊缝始端检出功能，必须借助自动剪丝装置保证焊丝的干伸长。 保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧、起弧稳定。
示教时如果借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置有一致的干伸长度，明显地提高示教目标
点的位置精度。
５、 喷硅油装置（根据用户订货情况取舍）
根据所订货设备，可分为内喷式和外喷式两种。目的在于使焊接飞溅与焊枪喷嘴的粘接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接飞溅物的清除。
６、 焊枪及工具尖端点校准器
在机器人焊接系统完成安装并固定位置后，将此装置安装在一个固定的位置，在以后任何情况下都不能轻易挪动。
使用该装置的尖端点校准机器人的（即焊丝尖端点），该点将作为机器人定位情况的参照点。 在更换焊枪时，该装置可以为新焊枪提供与旧焊枪相同的准确定位。
重要
在示教作业程序前，请务必利用该装置示教决定焊枪位置的校验程序。
使用方法请参见附录《焊枪校准器说明书》
作文十：《工业机器人说明书》4200字
Ａｇｅｎｔ
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ｐａｔｅｎｔｅｄＫａｗａｓａｋｉ Ｈｙｂｒｉｄ Ｌｉｎｋ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ａｌｌｏｗｓ ｔｕｒｎｉｎｇ ｂａｃｋｗａｒｄ ｗｉｔｈ ｌｏｗ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ．Ｊｏｉｎｔ １ ｔｒａｖｅｌ ｉｓ ３６０ ｄｅｇｒｅｅｓ ｗｉｔｈ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｈａｒｄ ｓｔｏｐｓ．
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ｓｉｔｅ ｉｓ ｅａｓｉｅｒ， ｅｃｏｎｏｍｉｃａｌ ａｎｄ ｅｘａｃｔ ｍｏｄｅｌ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ａｔ ｄｅｓｉｇｎ ｓｔａｇｅ ｉｓ ｎｏｔ ｒｅｑｕｉｒｅｄ．
１
Ｉｎ ｃａｓｅ ｏｆ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｆａｃｅ ｐｌａｔｅ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ ｂｙ ｐｒｏｐｅｒ ｂｏｌｔｓ ａｎｄ ｐｉｎｓ．
Ｏｐｔｉｏｎ Ｉｎ ｃａｓｅ ｏｆ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｆａｃｅ ｐｌａｔｅ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ ｂｙ ｐｒｏｐｅｒ ｂｏｌｔｓ ａｎｄ ｐｉｎｓ．
Ｍｏｔｉｏｎ Ｒａｎｇｅ ＆ Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ
Ｆｅａｔｕｒｅｓ
?Ｕｓｅｒ Ｆｒｉｅｎｄｌｙ Ｔｅａｃｈ Ｐｅｎｄａｎｔ
Ｔｈｅ ｅｒｇｏｎｏｍｉｃａｌｌｙ ｄｅｓｉｇｎｅｄ， “ｈｉｇｈｌｙ ｒｅｓｐｏｎｓｉｖｅ，” ｋｅｙ ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ ｉｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｆｉｎｇｅｒ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｏｒ． Ｗｉｔｈ ａ ６．４－ｉｎｃｈ （１７０ ｍｍ） ＴＦＴ ｃｏｌｏｒ ＬＣＤ ｓｃｒｅｅｎ ａｎｄ ａ ｌａｒｇｅ， ｅａｓｙ－ｔｏ－ｒｅａｄ ｔｏｕｃｈ ｐａｎｅｌ， ｔｈｅ ｔｅａｃｈ ｐｅｎｄａｎｔ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ａ ｆｏｒｔａｂｌｅ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ． Ｓｃｒｅｅｎ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｉｓ ｐａｔｉｂｌｅ ｗｉｔｈ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ ｏｆ ｐｒｅｖｉｏｕｓ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｓ． Ｕｓｉｎｇ Ｋａｗａｓａｋｉ’ｓ ｏｗｎ ｅｄｉｔｉｎｇ ｍｅｎｕｓ ｅｎａｂｌｅ ｒｏｂｏｔ
ｔｅａｃｈｉｎｇ ｖｅｒｙ ｑｕｉｃｋｌｙ Ｔｅａｃｈｉｎｇ ｓｃｒｅｅｎ
ａｎｄ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｓｉｍｐｌｅ ｔｅａｃｈｉｎｇ ｃａｎ ｂｅ ｐｅｒｆｏｒｍｅｄ ｂｙ ‘ｓｉｎｇｌｅ ｔｏｕｃｈ’ ｓｃｒｅｅｎ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ．
Ｖａｒｉｏｕｓ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｉｓ ｐｒｏｖｉｄｅｄ ｔｈａｔ ｉｓ ｐａｔｉｂｌｅ ｗｉｔｈ ａ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｓｕｃｈ ａｓ ｈａｎｄｌｉｎｇ， ｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ， ｓｐｏｔ ｗｅｌｄｉｎｇ， ｓｅｒｖｏ ｗｅｌｄｉｎｇ， ｈｉｇｈ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ ａｒｃ ｗｅｌｄｉｎｇ．
Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ， ｔｈｅ ｈｉｇｈ ｌｅｖｅｌ ‘ＡＳ’ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｌａｎｇｕａｇｅ ｇｉｖｅｓ ａｃｃｅｓｓ ｔｏ ａｎ ｅｘｔｅｎｓｉｖｅ ｒａｎｇｅ ｏｆ ｍａｎｄｓ ｅｎａｂｌｉｎｇ ａ ｍｕｃｈ ｈｉｇｈｅｒ ｌｅｖｅｌ ｏｆ ｓｏｐｈｉｓｔｉｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｂｏｔｈ ｒｏｂｏｔ ｍｏｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｙｓｔｅｍ ｐｒｏｃｅｓｓ ｃｏｎｔｒｏｌ．
Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｐｏｗｅｒ ｉｓ ｐｒｏｖｉｄｅｄ ｂｙ ｈｉｇｈ－ｓｐｅｅｄ ６４ｂｉｔ ＲＩＳＣ ｄｕａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ． Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ， ｃｙｃｌｅ ｔｉｍｅ ａｎｄ ｐａｔｈ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｕｔｉｌｉｓａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｆｕｌｌｙ ｄｉｇｉｔａｌ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍ． Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ， ｓｙｓｔｅｍ ｆａｕｌｔｓ ｈａｖｅ ｂｅｅｎ ｋｅｐｔ ｔｏ ａ ｍｉｎｉｍｕｍ ｂｙ ｔｈｅ ｕｓｅ ｏｆ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ／ｓｔｏｐｐｉｎｇ ａｎｄ ｐａｔｈ ｒｅｐｌａｙ ｒｅｔｅｎｔｉｏｎ ａｆｔｅｒ ａｎ ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ ｓｔｏｐ．
５
Ｉｎｔｅｒｆａｃｉｎｇ ｔｏ ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌｓ ｉｓ ａｃｈｉｅｖｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｕｓｅ ｏｆ ｓｔａｎｄａｒｄ Ｉ／Ｏ ?Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｄｅｖｉｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ
ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｓ ａｓ ｗｅｌｌ ａｓ ａ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｆｉｅｌｄｂｕｓｅｓ ｓｕｃｈ ａｓ Ｉｎｔｅｒｂｕｓ， ＣＣ－Ｌｉｎｋ ａｎｄ ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ ｅｔｃ． Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｔｏ ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌｓ ｉｓ ｓｔｒａｉｇｈｔｆｏｒｗａｒｄ ａｎｄ ｏｆｆｅｒｓ ｓｙｓｔｅｍ ｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ．
Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ， ａｎ ａｄｖａｎｃｅｄ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｓｙｓｔｅｍ ｃａｎ ｂｅ ｃｒｅａｔｅｄ ａｔ ｍｉｎｉｍａｌ ｃｏｓｔ ｔｈｒｏｕｇｈ ｕｓｅ ｏｆ Ｋ－Ｌｏｇｉｃ， ａｎ ｉｎｔｅｒｎａｌ ＰＬＣ ｗｉｔｈ ａ ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｅｑｕｅｎｃｅｒ．
?Ｔｈｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ
ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ａｌｓｏ ｐａｔｉｂｌｅ ｗｉｔｈ ｎｅｔｗｏｒｋ ｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｖｉａ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ ａｌｌｏｗｉｎｇ ｄａｔａ ｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ａ ｈｏｓｔ ｐｕｔｅｒ ａｎｄ ｐｒｏｇｒａｍ ｕｐ－ｌｏａｄｉｎｇ ／ ｄｏｗｎ－ｌｏａｄｉｎｇ ｔｏ ｂｅ ｐｅｒｆｏｒｍｅｄ ｗｉｔｈ ｇｒｅａｔ ｅａｓｅ． Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ， ａ Ｗｅｂ ｓｅｒｖｅｒ ｆｅａｔｕｒｅ ｅｎａｂｌｅｓ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ’ｓ ｓｔａｔｕｓ ｖｉａ ａｎ ｉｎｔｒａｎｅｔ ／ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｔｏ ｂｅ ａｃｈｉｅｖｅｄ．
Ｗｉｔｈ ａ ６－ａｘｉｓ ｕｎｉｔ， ａ ｍａｘｉｍｕｍ ｏｆ ２ ａｘｅｓ ｃａｎ ｂｅ ａｄｄｅｄ ｗｉｔｈｉｎ ?Ｍｕｌｔｉｐｌｅ－Ａｘｅｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ
ｔｈｅ ｅｘｉｓｔｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｃａｂｉｎｅｔ． Ｔｈｅ ａｄｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ３ ｏｒ ｍｏｒｅ ａｘｅｓ （ｍｏｒｅ ｔｈａｎ ９ ａｘｅｓ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｕｎｉｔ） ｃａｎ ｂｅ ｐｅｒｆｏｒｍｅｄ ｗｉｔｈ ＳＳＣＮＥＴ －ｐａｔｉｂｌｅ ｍｏｔｏｒｓ． Ａ ｍｕｌｔｉ－ａｘｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ｔｈａｔ ｍａｔｃｈｅｓ ｔｈｅ ｃｕｓｔｏｍｅｒ’ｓ ｎｅｅｄ ｃａｎ ｂｅ ｅａｓｉｌｙ ａｃｈｉｅｖｅｄ．
Ａ ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ ｉｎ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｗｉｒｉｎｇ ａｎｄ ｔｈｅ ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｍｏｄｕｌａｒ ｐｏｎｅｎｔ ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｓ ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ ａｎｄ ｒｅｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｔｉｍｅ ｆｏｒ ｒｅｐａｉｒ ｏｒ ｒｅｐｌａｃｅｍｅｎｔ．
Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ， ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ ｓｕｐｐｏｒｔ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｓｕｃｈ ａｓ ‘Ｄａｔａ Ｓｔｏｒａｇｅ’ ｏｆｆｅｒ ｓｕｐｐｏｒｔ ｉｎ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｃａｕｓｅ ｗｈｅｎ ａ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｃｃｕｒｓ． Ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｓｕｐｐｏｒｔ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｄｉｓｐｌａｙ ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ ｗｈｅｎ ａ ｆａｕｌｔ ｏｃｃｕｒｓ， ａｎｄ ａ Ｗｅｂ ｓｅｒｖｅｒ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ｔｈｅ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｆｏｒ ｒｅｍｏｔｅ ｄｉａｇｎｏｓｉｓ ｔｏ ｂｅ ｕｔｉｌｉｚｅｄ．
Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ
（Ａｃｃｅｓｓｏｒｉｅｓ Ｉｎｃｌｕｄｅｄ） Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｔｅｒｍｉｎａｌ Ｓｏｆｔｗａｒｅ ｗｉｔｈ ＰＣ
（Ｏｐｔｉｏｎａｌ Ａｃｃｅｓｓｏｒｉｅｓ） Ｔｅａｃｈ Ｐｅｎｄａｎｔ Ｈｏｌｄｅｒ， Ｂｒａｋｅ Ｒｅｌｅａｓｅ ＳＷ．， Ｐｌｕｇ ｆｏｒ Ａｕｔｏ Ｒｕｎｎｉｎｇ ｗｉｔｈｏｕｔ Ａ Ｔｅａｃｈ Ｐｅｎｄａｎｔ， ＲＳ－２３２Ｃ Ｃａｂｌｅ （１．５ｍ， ３ｍ）， ＰＣ Ｃａｒｄ， ｅｔｃ． Ｏｔｈｅｒ ｏｐｔｉｏｎｓ ｏｒ Ｓｏｆｔｗａｒｅ ： Ｐｌｅａｓｅ ｃｏｎｔａｃｔ ｕｓ．
Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｖｉａ ｓｙｓｔｅｍ ｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ
ｏｆ ６
